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龙图腾网获悉上海航天设备制造总厂有限公司申请的专利多机械手协同的舱体一体化增材制造方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119857861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841731.9，技术领域涉及：B22F10/28；该发明授权多机械手协同的舱体一体化增材制造方法及系统是由郝云波;赵凯;任斐;李际设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机械手协同的舱体一体化增材制造方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多机械手协同的舱体一体化增材制造方法及系统，包括：建立新型舱体同轴送粉激光增材制造模型；根据特征进行分割成块；根据分割块体的结构特点进行分层切片；根据切片层的形状特点对每一分割块体的每一切片层进行轨迹填充；根据结构特征选择光学头进行增材制造；通过热处理、机加工和检测完成制造，获得最终产品。本发明采用同轴送粉激光增材制造方式，能够实现舱体蒙皮及内置挂点的一体化成形，相比传统制造方式柔性化程度更高，避免了钣金成形后焊接及机加工造成的焊缝质量难以保证的问题；节省了加工成本和周期，适应复杂设计，能够加快新型的迭代速度。

本发明授权多机械手协同的舱体一体化增材制造方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机械手协同的舱体一体化增材制造方法，其特征在于，包括： 步骤S1：建立新型舱体同轴送粉激光增材制造模型； 步骤S2：根据模型的特征进行分割成块，获得分割块体； 步骤S3：根据分割块体的结构特点进行分层切片，获得切片层； 步骤S4：根据切片层的形状特点对每一分割块体的每一切片层进行轨迹填充； 步骤S5：根据结构特征选择光学头进行增材制造； 步骤S6：通过热处理、机加工和检测完成制造，获得最终产品； 所述新型舱体结构主要包括内置挂点1、钛合金蒙皮2和舱体开孔3； 所述步骤S1中对模型进行包括单边余量添加、凹槽填实、舱体上孔洞填实和螺纹孔填实的更改，获得舱体打印模型； 所述步骤S2中将舱体打印模型分割为舱体蒙皮5、舱体内部挂点6和舱体内圆环7； 所述步骤S3中切片方向沿着分割块体型面的法向，切片层厚度为沿沉积方向的提升量，光学头与切片方向垂直； 所述步骤S4中针对舱体的填充轨迹选择方波形扫描轨迹填充，针对舱体内部挂点和舱体内圆环采用轮廓偏置方式及Z字型扫描策略进行填充； 所述步骤S5中根据分割块体打印顺序、分层切片和每一切片层的打印轨迹，生成打印程序，根据结构特征和打印顺序采用“1”字型光学头9和内孔激光熔覆头10进行增材成形，获得增材后的舱体毛坯件； 所述步骤S6中对增材后的舱体毛坯件热处理后，再通过机加工去除余量，经过无损检测合格，得到最终产品； 所述步骤S1中单边余量添加包括内侧和外侧单边余量的添加，舱体外侧面单边余量为2mm至4mm，内侧面单边余量为1mm至2mm，孔洞做填实处理； 所述步骤S2中舱体蒙皮的切片方向沿水平方向，成形方向沿垂直方向； 舱体内部挂点和舱体内圆环的切片方向为舱体蒙皮同心圆方向，成形方向沿舱体蒙皮法线方向； 所述步骤S4中方波的摆幅为5mm至10mm，当扫描宽度大于20mm时，采用多个方波形扫描轨迹进行搭接填充，搭接间距为0.45倍熔覆道宽度； 所述步骤S5中舱体在机器人型8轴联动电弧增材制造设备上进行，舱体蒙皮采用“1”字型光学头9，打印方向与切片层的方向保持垂直状态，舱体内部挂点和舱体内圆环采用内孔激光熔覆头10，将转台翻转90°，成形方向沿着舱体法线方向； 所述打印顺序依次分别为舱体蒙皮5、舱体内部挂点6、舱体内圆环7； 所述热处理中退火温度为990℃±5℃，时间为2至3小时，空冷； 低温退火温度500℃±5℃，时间为3至5小时，空冷。

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