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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种插杆绑枝机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119866834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510359088.4，技术领域涉及：A01G9/12；该发明授权一种插杆绑枝机是由张锦光;祖俊杰;甘苗苗;王瑞设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种插杆绑枝机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种插杆绑枝机，其包括行走模块、储杆模块、翻转模块、插杆模块及绑枝模块，所述行走模块用以沿垄道行进；所述储杆模块设置于所述行走模块上，其内用以储存水平放置的细杆，其还用以间歇放出单个细杆；所述翻转模块设置于所述行走模块上，并位于所述储杆模块的侧方，用以承接并夹紧细杆，还用以使细杆由水平状态变为竖直状态；所述插杆模块设置于所述行走模块上，用以将竖直的细杆插入泥土内；所述绑枝模块设置于所述行走模块上，用以将插入泥土的细杆与对应的辣椒株茎进行捆绑。本发明的有益效果是：本插杆绑枝机可以适应复杂的地形环境进入大棚内部进行高效率的秧苗的插杆绑枝工作，并且机器成本较低，小型农户可以负担。

本发明授权一种插杆绑枝机在权利要求书中公布了：1.一种插杆绑枝机，其特征在于，包括： 行走模块； 储杆模块，其设置于所述行走模块上，其用以储存细杆并间歇供给单个细杆； 翻转模块，其设置于所述行走模块上，并位于所述储杆模块的侧方，用以承接并夹紧细杆，还可使细杆由水平状态变为竖直状态； 插杆模块，其设置于所述行走模块上，用以将竖直的细杆插入泥土内； 绑枝模块，其设置于所述行走模块上，用以将插入泥土的细杆与对应的植物株茎进行捆绑； 所述绑枝模块包括储料盘、夹紧单元、刀片、打结单元、X向移动单元、Y向移动单元及Z向移动单元，所述储料盘上用以卷绕绑带，且所述储料盘具有一供绑带端部通过的出带口，所述夹紧单元设置于所述储料盘的侧方，用以夹紧或者松开绑带的端部，所述刀片设置于所述出带口处，并与所述储料盘固定连接，所述刀片用以切断绑带，所述打结单元设置于所述夹紧单元的侧方，并与所述夹紧单元连接，用以将绑带打结，所述X向移动单元与所述储料盘及所述夹紧单元均连接，用于驱动所述储料盘及所述夹紧单元在水平面内沿所述行走模块的行进方向做相互靠近或者背向远离的运动，所述Y向移动单元与所述X向移动单元连接，用于驱动所述X向移动单元在水平面内沿垂直于所述行走模块的行进方向往复移动，所述Z向移动单元与所述Y向移动单元连接，用于驱动所述Y向移动单元上下移动； 所述夹紧单元包括安装盒、固定件、活动件、夹紧件、贯穿轴、第一弹性件及第二弹性件，所述安装盒靠近所述储料盘的侧壁为开口设置，所述固定件设置于所述安装盒内，并与所述安装盒固定连接，所述固定件上开设有一L形槽，所述L形槽具有相互连通的第一段及第二段，所述第一段沿所述行走模块的行进方向延伸，所述第二段沿垂直于所述行走模块的行进方向延伸，所述活动件设置于所述安装盒内，并与所述安装盒滑动连接，所述活动件可沿所述行走模块的行进方向往复移动，所述活动件上开设有一T形槽，所述T形槽具有相互连通的第三段及第四段，所述第三段沿所述行走模块的行进方向延伸，所述第四段沿垂直于所述行走模块的行进方向延伸，所述夹紧件设置于所述安装盒内，并与所述安装盒滑动连接，所述夹紧件可沿垂直于所述行走模块的行进方向往复移动，以靠近或者远离所述活动件，并与所述活动件共同夹紧或者松开绑带的端部，所述贯穿轴竖直设置，并滑动贯穿所述L形槽及所述T形槽，所述贯穿轴的一端与所述夹紧件固定连接，所述第一弹性件设置于所述安装盒内，所述第一弹性件的一端与所述安装盒固定连接，所述第一弹性件的另一端与所述活动件内端固定连接，以使所述活动件到达第一位置，当所述活动件到达第一位置时，所述贯穿轴位于所述第一段与所述第二段的交接处，还位于所述第三段的内端处，所述夹紧件远离所述活动件，所述第二弹性件设置于所述安装盒内，所述第二弹性件的一端与所述安装盒固定连接，所述第二弹性件的另一端与所述夹紧件远离所述活动件的端部固定连接，以使所述夹紧件靠近所述活动件，所述储料盘及所述夹紧单元在水平面内沿所述行走模块的行进方向做相互靠近的运动的过程中，所述储料盘靠近所述夹紧单元的一端推动所述活动件沿所述行走模块的行进方向向内移动，以使所述活动件到达第二位置，当所述活动件到达第二位置时，所述第二段与所述第四段相互对应，所述贯穿轴先位于所述第三段与所述第四段的交接处，所述第二弹性件推动所述夹紧件沿垂直于所述行走模块的行进方向移动，以靠近所述活动件，并与所述活动件共同夹紧绑带的端部，所述贯穿轴终位于所述第二段远离所述第一段的端部处，并终位于所述第四段远离所述第三段的端部处，所述夹紧件处于锁定状态，所述储料盘靠近所述夹紧单元的一端继续推动所述活动件沿所述行走模块的行进方向向内移动，以使所述活动件到达第三位置，所述夹紧件沿垂直于所述行走模块的行进方向移动，以远离所述活动件，并与所述活动件共同松开绑带的端部，当所述活动件到达第三位置时，所述贯穿轴位于所述第三段的外端处，还位于所述第一段与所述第二段的交接处，所述储料盘靠近所述夹紧单元的一端继续推动所述活动件沿所述行走模块的行进方向向内移动，以使所述活动件到达第四位置，当所述活动件到达第四位置时，所述贯穿轴位于所述第一段的内端处，所述夹紧件处于锁定状态，当所述储料盘靠近所述夹紧单元的一端松开所述活动件并逐渐远离所述夹紧单元时，所述第一弹性件推动所述活动件沿所述行走模块的行进方向向外移动，所述活动件到达第一位置。

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