买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福建理工大学申请的专利一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411932371.3，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统是由徐沛阳;郑少峰;孙倩;张艳平;林子昂;邱丹丹;王志淞;汪鹏涛;金诗瑶;吴文钰设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统，该方法包括：将管道机器人置于管道内，管道机器人后端连接用于收放线缆的收线器，同时将机械狗置于管道机器人上方的地表处；控制管道机器人于管道内行进，随着管道机器人行进，收线器中线缆被拉出，当管道机器人探测到管道破损点后停止行进；机械狗获取收线器被拉出线缆的长度变化量，并向管道机器人初始运动方向行进，以该长度变化量为半径逐步向内进行巡检；巡检中信号接收器实时采集信号发射器传输的信号强度数据；以信号接收器接收到的信号强度最大时机械狗的定位，作为管道破损点的位置。本发明通过机械狗和管道机器人的协同定位，有效提升了管道破损检测的精确性。

本发明授权一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：将管道机器人置于管道内，管道机器人后端连接用于收放线缆的收线器，同时将机械狗置于管道机器人上方的地表处；所述收线器包含计米器磨砂轮与计米器，计米器磨砂轮安装于计米器的转动轴上，所述线缆缠绕于计米器磨砂轮上，计米器用于获取被拉出线缆的长度数据； 所述管道机器人上安装有信号发射器，所述机械狗上安装有信号接收器； S2：控制管道机器人于管道内行进，随着管道机器人行进，收线器中线缆被拉出，当管道机器人探测到管道破损点后停止行进； S3：机械狗获取收线器被拉出线缆的长度变化量数值，并向管道机器人初始运动方向行进对应的距离，以该长度变化量数值为半径逐步向内进行巡检；巡检过程中，信号接收器实时采集信号发射器传输的信号强度数据； S4：以信号接收器接收到的信号强度最大时机械狗的定位位置，作为管道破损点的位置，具体步骤如下： 机械狗在初始位置采集信号强度后，并在该位置周围测量信号强度变化，根据梯度方向更新机器人位置并再度进行信号测量，以此往复，直到达到停止条件； 之后，对机械狗进行精准的GPS北斗双精度定位，并以该位置作为管道破损点的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建理工大学，其通讯地址为：350118 福建省福州市闽侯县上街镇学府南路69号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。