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龙图腾网获悉新疆大学申请的专利一种变体无人机的性能约束控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510015999.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种变体无人机的性能约束控制方法、装置、设备及介质是由卢耀杰;李新凯;张宏立;孟月;王聪;马萍设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变体无人机的性能约束控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种变体无人机的性能约束控制方法、装置、设备及介质，属于无人机控制领域，该方法包括：获取目标伞式伸缩变体无人机PRVQ的当前状态和预设期望状态；根据当前状态和预设期望状态确定误差向量，并基于误差向量设置滑模面；根据误差向量和滑模面构建障碍Lyapunov函数，并确定障碍Lyapunov函数的导数表达式；根据PRVQ的动力学特性和预设期望状态的收敛速度，确定PRVQ的性能边界；根据性能边界和预设期望状态的收敛轨迹，确定PRVQ的时变性能函数；根据障碍Lyapunov函数的导数表达式、性能边界和时变性能函数，通过Lyapunov稳定性理论确定PRVQ的控制律表达式；根据控制律表达式对PRVQ进行稳定性控制。这样通过构建和实现PRVQ稳定性控制策略的关键环节，确保了PRVQ的稳定性。

本发明授权一种变体无人机的性能约束控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种变体无人机的性能约束控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标伞式伸缩变体无人机PRVQ的当前状态和预设期望状态； 根据所述当前状态和预设期望状态确定误差向量，并基于误差向量设置滑模面； 基于所述滑模面的性能约束，将所述滑模面映射至动态几何框架中； 根据所述误差向量和动态几何框架构建障碍Lyapunov函数，并确定障碍Lyapunov函数的导数表达式： 其中，s表示系统被约束量，和分别表示上下界分式调制函数，和为障碍算子，p分别表示约束上界和下界,表示s对时间t求一阶导数； 根据PRVQ的动力学特性和预设期望状态的收敛速度，确定PRVQ的性能边界；所述预设期望状态的收敛速度为预先设置的PRVQ响应速度； 根据所述性能边界和预设期望状态的收敛轨迹，确定PRVQ的时变性能函数； 根据障碍Lyapunov函数的导数表达式、性能边界和时变性能函数确定PRVQ的控制律表达式； 根据所述控制律表达式对PRVQ进行稳定性控制。

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