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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411804472.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统是由王越;李自豪;罗家乐设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统，涉及双目立体视觉领域；包括：搭建非变焦动态BSV模型，预先采用张氏方法确定模型中相机的内参和初始相对位置；实时通过姿态角测量仪器获得旋转角度的近似值，并根据图像间单应性仅使用单个矩形特征中心点迭代求解相机的旋转角度；基于基本矩阵的特性，由旋转后的左、右相机分别获得的相应矩形中心点对俯仰角和偏航角修正，最后依据确定的旋转角度和已知左、右相机间初始相对位置即可计算出旋转后动态BSV的外参。本发明避免使用具有一定尺寸的高精度标定物体，而矩形特征在日常生活中非常普遍，方法成本较低，适合在不要求极高精确度的场合对动态BSV外参进行快速的在线标定。

本发明授权一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法，单个特征点为矩形中心点，其特征在于，包括如下步骤： 搭建非变焦动态BSV模型，采用张氏方法确定所述BSV模型中左、右相机的内参和初始相对位置，任一所述相机在位置固定的条件下具有水平和垂直旋转的自由度； 采用姿态角测量仪器实时获取所述BSV模型中左、右相机的旋转角度的近似值，所述旋转角度包括相机在垂直方向的俯仰角和在水平方向的偏航角； 根据图像间单应性，分别以获取的每台相机的旋转角度的近似值作为初始值，使用单个特征点通过最小二乘法迭代求解各相机对应的旋转角度； 根据求解的左、右相机的旋转角度，计算旋转后所述BSV模型的旋转矩阵和平移向量； 根据视觉几何学建立基本矩阵关联对应图像点，采用无约束非线性优化算法计算所述BSV模型中左、右相机的旋转角度的偏差； 根据计算的所述BSV模型中左、右相机的旋转角度的偏差，计算旋转后的所述BSV模型的外部参数，包括最终旋转矩阵和最终平移向量。

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