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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利一种无人全向叉车视觉取放货方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510197798.1，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种无人全向叉车视觉取放货方法是由陈文成;吕朝顺;韦国琪设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人全向叉车视觉取放货方法在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人AGV控制技术领域，具体为一种无人全向叉车视觉取放货方法，包括取货方法、全向叉车，所述全向叉车包括视觉传感器、全向底盘与叉臂动作机构，该发明全向无人叉车采用先进的全向移动技术，能够在狭小空间内实现灵活转向和精准定位，从而克服传统单舵底盘无人叉车在灵活性方面的不足。同时，结合视觉识别算法，全向无人叉车能够实时感知作业环境中的货物位置、形态及状态信息，实现精确的取货与放货操作。

本发明授权一种无人全向叉车视觉取放货方法在权利要求书中公布了：1.一种无人全向叉车视觉取放货方法，其特征在于：包括取货方法、全向叉车1，所述全向叉车1包括视觉传感器5、全向底盘2与叉臂动作机构3，所述全向底盘2包含多组舵轮4，各舵轮4兼具转向与行走功能，且通过算法调控转角与转速，实现横向移动、前进后退及自旋动作，所述叉臂动作机构3包括液压系统、叉臂及测距传感器，且通过控制叉臂的升降与前后移动，执行不同的操作逻辑，所述视觉传感器5固定于叉臂上的任意位置和叉尖上并随之移动，或固定于叉车的车体上，用于识别货物的位姿信息，所述取货方法包括以下步骤： 1预处理阶段：采集货物的多组图片，运用强化学习算法建立模型以识别不同位姿的货物； 2执行运动指令阶段：启动无人全向叉车，执行向预设库位方向移动的运动指令； 3接近库位点判断阶段：在叉车移动过程中，判断是否接近预设库位点；若接近，则进入下一步骤；若不接近，则继续执行运动指令，向库位方向移动；该判断基于叉车与预设库位点之间的距离或时间信息； 4视觉识别与目标位姿获取阶段：当叉车接近预设库位点时，启动视觉传感器5，识别目标货物或货架的位姿，并将识别结果反馈至控制系统； 5路径规划阶段：根据视觉传感器5反馈的货物或货架位姿信息，以及叉车当前的位置和姿态，动态生成无碰撞路径；路径规划策略根据货物偏离程度和可行空间条件进行决策，包括生成曲线路径或减速停车后规划横向移动的直线路径，同时考虑叉车的运动学限制和空间占用优化； 6移动至库位点阶段：沿着规划的路径，控制无人全向叉车移动至预设库位点； 7叉臂动作执行阶段：根据目标货物的位姿信息，控制叉臂升降与前后移动，执行取货或放货任务；在执行任务过程中，若视觉系统检测到当前位姿无法满足操作要求，则根据视觉系统提供的位姿信息调整叉车的位姿，并重新规划路径，以确保任务的安全、准确完成； 8结束阶段：当取货或放货任务完成后，结束整个流程。

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