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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利循迹倒车规划路径的确定方法、装置、介质、设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311421832.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权循迹倒车规划路径的确定方法、装置、介质、设备及车辆是由孔磊设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本循迹倒车规划路径的确定方法、装置、介质、设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请公开一种循迹倒车规划路径的确定方法、装置、介质、设备及车辆，方法包括：获取循迹倒车前的历史行驶路径；根据第一历史前进路径、第二历史前进路径，获取循迹倒车拟合曲线段；根据第二历史前进路径的终点、循迹倒车拟合曲线段的起点，获取第一循迹倒车规划路径；根据循迹倒车拟合曲线段的终点、第一历史前进路径的起点，获取第二循迹倒车规划路径；根据第一循迹倒车规划路径、循迹倒车拟合曲线段、第二循迹倒车规划路径，获得目标循迹倒车规划路径。相比于原路返回的循迹倒车路径而言，该目标循迹倒车规划路径仅包括倒车行驶路径，行驶路径简单平滑，路程大大缩减，从而可以提高循迹倒车的效率以及驾乘人员的舒适度。

本发明授权循迹倒车规划路径的确定方法、装置、介质、设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种循迹倒车规划路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取循迹倒车前的历史行驶路径，其中，所述历史行驶路径依次包括第一历史前进路径、历史倒车路径和第二历史前进路径； 根据所述第一历史前进路径、所述第二历史前进路径，获取循迹倒车拟合曲线段，其中，所述循迹倒车拟合曲线段的起点位于所述第二历史前进路径上，所述循迹倒车拟合曲线段的终点位于所述第一历史前进路径上，且所述循迹倒车拟合曲线段由所述起点到所述终点的车辆行驶方向为车辆倒车方向； 根据所述第二历史前进路径的终点、所述循迹倒车拟合曲线段的起点，获取第一循迹倒车规划路径； 根据所述循迹倒车拟合曲线段的终点、所述第一历史前进路径的起点，获取第二循迹倒车规划路径；以及 根据所述第一循迹倒车规划路径、所述循迹倒车拟合曲线段、所述第二循迹倒车规划路径，获得以所述第二历史前进路径的终点为起点，以所述第一历史前进路径的起点为终点的目标循迹倒车规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魔门塔(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场23层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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