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龙图腾网获悉青岛大学申请的专利基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119905235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411951419.5，技术领域涉及：G16H40/63；该发明授权基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质是由董蒨;陈雪;朱呈瞻;修文丽;王凤娇;杨霞;边晨源设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质在说明书摘要公布了：基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质，属于自适应力反馈计算技术领域。所述自适应力反馈方法包括：检测虚拟手术器械触觉笔尖是否与腹腔组织器官模型接触；其中，所述腹腔组织器官模型最外层包覆有表面膜，当虚拟手术器械触觉笔尖与表面膜发生接触即判定其与相应腹腔组织器官模型发生接触；若所述虚拟手术器械触觉笔尖与腹腔组织器官模型发生接触，识别发生接触的腹腔组织器官模型的类型，并切换至相应腹腔组织器官模型的力反馈参数设置进行力反馈计算；检测虚拟手术器械触觉笔尖是否贯穿表面膜进入腹腔组织器官模型内部，若是，则基于已切换的力反馈参数设置进行力反馈计算，并进行场景渲染。本申请设计了一种能够针对不同组织器官的类型自适应切换力反馈参数的方法，提升虚拟手术的质量和真实性。

本发明授权基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法，其特征在于，包括： 检测虚拟手术器械触觉笔尖是否与腹腔组织或器官模型发生接触；其中，所述腹腔组织或器官模型最外层包覆有表面膜，当虚拟手术器械触觉笔尖与表面膜发生接触即判定其与相应腹腔组织或器官模型发生接触； 若所述虚拟手术器械触觉笔尖与腹腔组织或器官模型发生接触，识别发生接触的腹腔组织或器官模型的类型，并切换至相应腹腔组织或器官模型的力反馈参数设置进行力反馈计算； 检测虚拟手术器械触觉笔尖是否贯穿表面膜进入腹腔组织或器官模型内部，若是，则基于已切换的力反馈参数设置进行力反馈计算，并进行场景渲染； 所述表面膜通过对组织或器官分割图像进行膨胀生成，包裹腹腔组织或器官模型；通过调节表面膜的膨胀系数改变表面膜到腹腔组织或器官模型的距离，通过改变降采样参数调节构成表面膜的最小单元大小和数量； 所述表面膜设置有膨胀系数调整策略，所述膨胀系数调整策略被配置为：当虚拟手术器械动作的加速度增加时，所述表面膜的膨胀系数增加，当虚拟手术器械动作的加速度减小时，所述表面膜的膨胀系数减小；其中，膨胀系数表示以膨胀结构核为中心向外膨胀的程度。

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