天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院史超阳获国家专利权
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龙图腾网获悉天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院申请的专利一种新型的用于微创手术的远心不动点机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119908848B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510009111.7，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种新型的用于微创手术的远心不动点机构是由史超阳;陈飞扬;龙敦发;李纪晨设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种新型的用于微创手术的远心不动点机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种新型的用于微创手术的远心不动点机构，包括基座、动平台、两组平面支链组件、圆弧支链组件、两自由度解耦末端执行器，两组平面支链组件对称设置在基座上，平面支链组件为六根连杆构成的具有平行四边形框架的连杆组，平面支链组件的末端连接与动平台铰接，圆弧支链组件包括半圆形的圆弧导轨以及滑动适配在圆弧导轨上的轨道滑块。将双平面支链并联构型的不动点机构与可旋转圆弧轨道构型的不动点机构作为并联机构支链，在机构内部形成了过约束，提升了机构的精度与刚度。将两个平面支链正交垂直布置，两驱动关节轴线位于各自支链平面内且相互垂直且重合，并配合两自由度解耦末端执行器，可以使机构实现完全解耦的四个自由度运动。
本发明授权一种新型的用于微创手术的远心不动点机构在权利要求书中公布了：1.一种新型的用于微创手术的远心不动点机构，所述远心不动点机构安装在机械臂8上，用于控制手术器械7运动，其特征在于：所述远心不动点机构包括基座1、动平台2、两组平面支链组件3、圆弧支链组件4、两自由度解耦末端执行器5，两组平面支链组件3对称设置在基座1上，平面支链组件3为六根连杆构成的平行四边形框架，平面支链组件3的末端连接与动平台2铰接，所述圆弧支链组件4包括半圆形的圆弧导轨41以及滑动适配在圆弧导轨41上的轨道滑块42，所述圆弧导轨41的两端枢接在基座1上，所述轨道滑块42与动平台2相连，所述两自由度解耦末端执行器5设置在动平台2上，且用于控制手术器械7自转、进给两自由度的调节。
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