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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种减震的腿部结构及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119911342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510225537.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种减震的腿部结构及四足机器人是由张良;蔡明龙;陈奕汛;陆园芳;方晶晶;温锦华设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种减震的腿部结构及四足机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种减震的腿部结构及四足机器人，属于四足机器人领域。腿部结构包括大腿杆、第一柔性关节和第二柔性关节。大腿杆上开设有安装孔。第一柔性关节包括密封环、若干第一压缩弹簧、关节环和若干阻挡块，密封环固定安装在安装孔外沿的一侧且与安装孔同轴心对齐。由于关节环与密封环通过压缩弹簧连接，大腿杆的震动会转换为压缩弹簧的形变，从而避关节环所连接的斜齿轮输出轴与第一柔性关节的直接冲击，起到缓解冲击力保护机器人运动关节的作用，同时由于压缩弹簧的形变，能够便于机器人腿部结构的关节处受到冲击后恢复运动姿态，解决机器人腿部结构的关节处受到冲击后难以恢复运动姿态的问题。

本发明授权一种减震的腿部结构及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人，其特征在于，包括： 减震的腿部结构，其包括：大腿杆2.4、第一柔性关节7、第二柔性关节2.2，大腿杆2.4上开设有安装孔；第一柔性关节7包括密封环7.1、若干第一压缩弹簧7.2、关节环和若干阻挡块7.3，密封环7.1固定安装在安装孔外沿的一侧且与安装孔同轴心对齐，密封环7.1内壁凸起形成四个均匀分布的直角凸缘，每个直角凸缘的直角平分线均经过密封环的圆心，关节环外壁凸起形成四个均匀分布的矩形凸缘，相邻的直角凸缘与矩形凸缘通过一根第一压缩弹簧7.2连接；第二柔性关节2.2包括动力输出杆2.2.1、动力输入环2.2.2和四个第二压缩弹簧2.2.3，动力输入环2.2.2和关节环均与大腿杆2.4的安装孔对齐且用于连接动力输入轴，动力输出杆2.2.1位于安装孔外沿的另一侧且其上开设有通孔，且通孔与密封环7.1同轴心对齐，四个第二压缩弹簧2.2.3位于通孔外圈且按照菱形排布首尾相连，其中两个相对称的第二压缩弹簧2.2.3连接点与动力输出杆2.2.1外壁固定，动力输入环2.2.2外圈凸起形成对称的板状凸缘，板状凸缘通过插销与动力输出杆2.2.1的外壁沿圆周方向限位滑动，且插销穿过另外两个相对称的第二压缩弹簧2.2.3连接点； 主体框架111； 四个髋部同轴齿轮箱6，其两两对称且转动安装在主体框架111内壁，髋部同轴齿轮箱6包括两个直流伺服电机6.11、斜齿轮输出轴6.21、涡轮输出轴6.22、蜗杆6.6、第一锥齿轮、第二锥齿轮6.23和箱体，两个直流伺服电机6.11对称安装在箱体内，其中一个直流伺服电机6.11驱动蜗杆6.6转动，涡轮输出轴6.22转动安装在箱体内部且涡轮输出轴6.22的一端贯穿箱体外壁，蜗杆6.6与涡轮输出轴6.22上的涡轮啮合传动，另一个直流伺服电机6.11驱动第一锥齿轮转动，斜齿轮输出轴6.21贯穿并转动安装在箱体外壁，斜齿轮输出轴6.21套在涡轮输出轴6.22外壁且比涡轮输出轴6.22更短，第二锥齿轮6.23安装在斜齿轮输出轴6.21外壁，第一锥齿轮与第二锥齿轮6.23啮合传动，第一柔性关节7的关节环与斜齿轮输出轴6.21通过键连接，第二柔性关节2.2的动力输入环2.2.2与涡轮输出轴6.22通过键连接； 其中，在四足机器人运动时，其中一个直流伺服电机驱动蜗杆6.6转动，蜗杆6.6带动蜗轮转动从而带动蜗轮输出轴6.22转动,蜗轮输出轴6.22转动会带动动力输入环2.2.2转动，从而带动与膝关节相连接的轴的转动，实现四足机器人膝关节的运动；另一个直流伺服电机驱动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮驱动第二锥齿轮6.23转动，第二锥齿轮6.23转动会带动斜齿轮输出轴6.21转动从而带动关节环和与关节环相连接的髋关节轴转动，从而实现对四足机器人运动的控制。

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