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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982657.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法是由曹忠义;孙大军;庄静文;王秋滢设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法在说明书摘要公布了：一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法，它属于水声测速及组合导航技术领域。本发明解决了现有方法无法准确补偿DVL声学延迟，导致机动下SINSDVL组合导航量测有偏、导航位置误差随时间迅速增长的问题。本发明方法包括建立载体坐标系和导航坐标系，定义延迟补偿算法滤波相关变量初值；根据同步信号获得DVL测速信号发射时刻及接收时刻；分别进行状态转移矩阵及量测噪声矩阵的计算；在DVL数据更新时刻，利用SINS解算历史信息及DVL测速信息构造了DVL发射、接收两个时刻的量测，对当前时刻系统误差量进行最优估计，将延迟补偿算法获得的系统误差反馈矫正到组合导航系统，完成声学多普勒延迟信息辅助导航。本发明方法可以应用于水声测速及组合导航技术领域。

本发明授权一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、建立载体坐标系b和导航坐标系n，获取载体姿态、速度和位置初值，定义状态协方差矩阵初值P0、系统噪声协方差矩阵Q1、状态递推矩阵初值状态递推矩阵初值量测噪声矩阵初值以及量测噪声矩阵初值 其中，状态递推矩阵初值I15×15是15×15维的单位矩阵，量测噪声矩阵初值03×3是3×3维的0矩阵； 并初始化时刻k＝0； 步骤二、判断k时刻DVL是否触发同步信号： 若k时刻DVL触发同步信号，则更新DVL测速信号的发射时刻kT和接收时刻kR后，继续执行步骤四； 若k时刻DVL不触发同步信号，则执行步骤三； 步骤三、SINS数据解算并计算当前时刻状态量时间更新结果，再令k＝k+1，返回执行步骤二； 步骤四、比较当前时刻k与kT、kR和DVL数据更新时刻kD的大小； 若k＝kT，则执行步骤五； 若kT＜k＜kR，则执行步骤六； 若k＝kR，则执行步骤七； 若kR＜k＜kD，则执行步骤八； 若k＝kD，则执行步骤九； 步骤五、SINS数据解算并计算当前时刻状态量时间更新结果，计算SINS解算的载体坐标系b下的载体速度及量测矩阵并令k＝k+1，返回执行步骤四； 步骤六、SINS数据解算并计算当前时刻状态量时间更新结果，计算k时刻的状态递推矩阵Fk和量测噪声矩阵Rk，并令k＝k+1，返回执行步骤四； 步骤七、SINS数据解算并计算当前时刻状态量时间更新结果，计算SINS解算的载体坐标系b下的载体速度和量测矩阵并令k＝k+1，返回执行步骤四； 步骤八、SINS数据解算并计算当前时刻状态量时间更新结果，计算k时刻的状态递推矩阵Fk、量测噪声矩阵Rk以及k时刻的状态递推矩阵Fk′、量测噪声矩阵R′k，并令k＝k+1，返回执行步骤四； 步骤九、SINS数据解算并计算当前时刻状态量时间更新结果，计算kD时刻的状态递推矩阵量测噪声矩阵状态递推矩阵量测噪声矩阵 再根据及DVL输出的多普勒速度信息计算量测再根据状态递推矩阵量测噪声矩阵状态递推矩阵和量测噪声矩阵来对当前时刻状态量时间更新结果进行处理，得到当前时刻最优估计后的状态量和协方差矩阵，利用最优估计后的状态量对导航解算值进行反馈校正，再执行步骤十； 步骤十、令k＝k+1，返回执行步骤二。

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