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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510241640.X，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人是由许允斗;郭爱明;赵哲;姜泽;邹天奇;郭大猛;黄旭设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明属于爬壁机器人技术领域，提供一种自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人，其包括永磁驱动机构、磁力吸附组件、自适应机构、机架和控制单元，永磁驱动机构对称设置于机架两侧，永磁驱动机构通过自适应机构与机架连接，永磁驱动机构的电机减速器与自适应机构的驱动杆连接，自适应机构的摆臂件与机架的摆动件转动连接，磁力吸附组件的第一旋转件与机架的中间连接板连接，控制单元设置在机架的中间连接板上，通过控制单元控制爬壁机器人运动。本发明通过永磁驱动组与驱动磁体配合构成的永磁驱动机构，使爬壁机器人具备较强的吸附能力和承载力，且通过自适应机构被动适应变曲率磁壁面，能广泛适用于多种曲率壁面实现多场景检测。

本发明授权自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，其包括永磁驱动机构、磁力吸附组件和自适应机构， 所述永磁驱动机构对称设置于机架两侧，所述永磁驱动机构通过所述自适应机构与所述机架连接，所述永磁驱动机构的电机减速器与所述自适应机构的驱动杆连接，所述自适应机构的摆臂件与所述机架的摆动件转动连接，所述磁力吸附组件的第一旋转件与所述机架的中间连接板连接； 所述永磁驱动机构包括驱动轮、永磁驱动组、安装架、驱动磁体和电机减速器，所述永磁驱动组的多个磁体沿圆周等间距设置在所述驱动轮外周面上的磁铁槽中，所述驱动磁体通过所述安装架与所述电机减速器连接，所述驱动轮对称设置于所述电机减速器两侧，所述电机减速器的输出端分别与两侧的所述驱动轮的中部连接并带动其转动，所述多个磁体包括第一永磁体和第二永磁体，所述第一永磁体与所述第二永磁体的磁场方向相反且相邻设置； 所述磁力吸附组件包括第一吸附组件和第二吸附组件，所述第一吸附组件包括第一旋转件、第一U型磁体、万向轮和第一磁铁架，所述万向轮对称设置于所述第一旋转件两侧，所述第一U型磁体通过所述第一磁铁架与所述第一旋转件连接；所述第二吸附组件包括尼龙轮、连接板、第二旋转件、第二磁铁架和第二U型磁体，所述尼龙轮对称设置于所述第二旋转件两侧，所述第二U型磁体通过所述第二磁铁架与所述第二旋转件连接，所述连接板中部通过轴承与所述第二旋转件中部转动连接； 所述自适应机构包括驱动杆和摆臂件，多个所述驱动杆相互平行设置，所述驱动杆的第一端与所述电机减速器连接，所述驱动杆的第二端通过锁紧套环与所述摆臂件的第一端连接，所述摆臂件第二端的耳座与所述机架中摆动件的铰接头转动连接，所述永磁驱动机构绕所述机架转动，使所述驱动轮自适应贴合变曲率导磁壁面。

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