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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利人机协作任务处理方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941323.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权人机协作任务处理方法、装置、设备、介质及程序产品是由周彬;石亚豪;徐天成;李竹青;赵沁平设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机协作任务处理方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种人机协作任务处理方法、装置、设备、介质及程序产品，应用于计算机设备，通过创建仿真环境，获取任务目标并采集可观测场景状态图，判断任务目标的完成进度，若未完成，则将可观测场景状态图输入信念模型，输出机器人和虚拟人的全局场景估计信息，利用高级规划器生成子目标指令和运动序列，机器人和虚拟人执行运动序列，生成更新后的仿真环境，采集更新后的可观测场景状态图，若更新后的任务目标未完成，则重新执行将可观测场景状态图输入信念模型，输出全局场景估计信息的步骤直至任务目标完成，通过信念模型输出的场景估计信息指导智能体的当前行为并推导对方的行为目标，提高了机器人和被协助者完成任务的效果。

本发明授权人机协作任务处理方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种人机协作任务处理方法，其特征在于，应用于计算机设备，包括： 创建人机协作的仿真环境，其中所述仿真环境中包括机器人和虚拟人； 获取任务目标并采集所述仿真环境的可观测场景状态图，以判断所述任务目标的完成进度； 若所述任务目标未完成，则将所述可观测场景状态图输入信念模型，以输出所述机器人和所述虚拟人的全局场景估计信息； 将所述机器人和所述虚拟人的全局场景估计信息和所述任务目标输入高级规划器，以输出子目标指令； 根据所述子目标指令生成运动序列； 所述机器人和所述虚拟人执行所述运动序列，以生成更新后的仿真环境； 采集所述更新后的仿真环境的可观测场景状态图，得到新的可观测场景状态图； 识别所述新的可观测场景状态图中的任务目标是否完成； 若所述新的可观测场景状态图中的任务目标未完成，则重新执行“将所述可观测场景状态图输入信念模型，以输出所述机器人和所述虚拟人的全局场景估计信息”的步骤，直至所述机器人和所述虚拟人的运动序列至所述任务目标完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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