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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069289.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统是由曹亮;刘琳琳;潘英男;张林闯;赵萌设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于分布式车辆队列控制技术领域，提供了一种具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统，包括建立车辆动力学模型；基于时变增益扩展状态观测器实时估计了外部扰动，有效地抑制了初始微分峰值现象；分情况讨论了观测器系统的稳定性分析，并验证了时变增益扩展状态观测器具有更严格、简单的稳定性证明过程；设计用于补偿模型外部干扰和未知非线性项的扩展状态观测器，基于扩展状态观测器和固定时间稳定性理论，利用反步法构建虚拟控制器和实际控制器；通过设计一种快速的固定时间反步控制方法，系统状态在固定时间内收敛到期望的信号，同时使系统获得良好的跟踪性能。

本发明授权具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1在外部干扰及未知非线性项条件下，建立车辆动力学模型；在建立车辆动力学模型之前，还包括获取每辆车的状态信息和参数信息，通过领导者车辆与多个跟随者车辆之间的信息传输，使得每辆跟随者车辆都实时获取其他车辆的状态信息和参数信息；所述状态信息包括车辆的位置信息，速度信息和加速度信息； 车辆动力学模型中状态空间表达式为： ； 其中，表示时间，表示可测的系统状态，即第辆车的位置、速度和加速度，分别是的导数，表示第辆车的时变输入扰动，是第辆车的控制输入；表示第辆车的发动机时间常数； 2设计用于补偿外部干扰及未知非线性项的时变增益扩展状态观察器，并结合跟踪微分器输出信号，利用反步法构建虚拟控制器和实际控制器；利用跟踪微分器估计虚拟控制器的导数； 时变增益扩展状态观察器中时变增益如下： ； 其中，是一个常数，是一个时变增益，是一个常数控制的增长速率； 时变增益扩展状态观察器补偿外部干扰和未知非线性项的具体方法如下： ； 其中，为观测器误差，为扩展状态观测器的状态，分别表示的导数，是缩放增益，表示第辆车的发动机时间常数，是第辆车的控制输入，是正常数，是一个连续函数，定义如下： 其中， 3通过时变增益扩展状态观察器及李亚普诺夫稳定性分析，在反步法中实现分布式快速固定时间抗干扰的队列跟踪控制。

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