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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利飞行器空投物资回收方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030578.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行器空投物资回收方法、装置和计算机设备是由王锐;张紫妍设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器空投物资回收方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种飞行器空投物资回收方法、装置和计算机设备。所述方法包括：构建飞行器投放物资的最佳释放点的设计变量；所述设计变量包括释放点坐标以及航向角；根据物资落地过程的运动方程以及所述设计变量，建立设计变量与落点位置向量的关系；根据预先获取的投放模式，确定落点评价函数，采用遍历航向角的方式，模拟计算各个航向角对应的落点位置向量，并且根据落点评价函数最优原则，选择对应的航向角以及对应的落点位置向量；采用贪心算法求解旅行商问题遍历所有落点位置向量的落地点，得到物资回收的最优路径规划。采用本方法可以根据实时环境数据动态调整航向角，满足物资投放需求。

本发明授权飞行器空投物资回收方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种飞行器空投物资回收方法，其特征在于，所述方法包括： 构建飞行器投放物资的最佳释放点的设计变量；所述设计变量包括释放点坐标以及航向角； 根据物资落地过程的运动方程以及所述设计变量，建立设计变量与落点位置向量的关系； 根据预先获取的投放模式，确定落点评价函数，采用遍历航向角的方式，模拟计算各个航向角对应的落点位置向量，并且根据落点评价函数最优原则，选择对应的航向角以及对应的落点位置向量； 采用贪心算法求解旅行商问题遍历所有落点位置向量的落地点，得到物资回收的最优路径规划； 采用贪心算法求解旅行商问题遍历所有落点位置向量的落地点，得到物资回收的最优路径规划，包括： 采用贪心算法求解旅行商问题遍历所有落点位置向量的落地点，得到物资回收的最优路径规划为： xij∈{0,1},i,j∈V 其中，dij表示第i个落点和第j个落点之间的距离，xij表示决策变量，取值1或0，V表示节点集合，S为节点集合V的子集； 采用贪心算法求解旅行商问题遍历所有落点位置向量的落地点，得到物资回收的最优路径规划，还包括： 采用贪心算法求解旅行商问题遍历所有落点位置向量的落地点，得到物资回收的最优路径规划为： ∑kj＝n 其中，分别是车辆第j次出发过程中的路径距离的目标函数和时间的目标函数，x是路径和时间加权和，kj是第j次出发遍历的落点的个数，d[i][j]表示是第i个落点和第j个落点之间的距离，t[i][j]表示回收第i个落点和第j个落点间隔的时间,x[i]是回收的第i个物资，x[i]-x[j]代表一条路径，其中且当j≠i时，有x[i]≠x[j]，v[x[j]]是路径顺序中第j个要回收的物资的体积函数，车辆能承载的最大体积是Vmax，d[x[i]][x[j]]表示第i个落点和第j个落点之间的距离函数,t[x[i]][x[j]]是第i个落点和第j个落点之间的时间函数。

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