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龙图腾网获悉清华大学申请的专利针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510017613.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置是由吴丹;王斌;梁钊玮;张继文;王国磊设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。

本发明授权针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种针对不规则形状零件的位姿检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型； 提取所述实际图像中所述目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，根据所述真实外轮廓点集预测所述目标零件与相机的第一相对位姿； 提取所述CAD模型中所述目标零件的双表面离散轮廓点集，将所述双表面离散轮廓点集投影至所述图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据所述真实外轮廓点集和所述虚拟重投影外轮廓点集计算第一精度评估指标，根据所述第一精度评估指标优化所述第一相对位姿得到第二相对位姿； 根据所述第二相对位姿滤除所述真实外轮廓点集中不期望轮廓点，根据滤除不期望轮廓点后的真实外轮廓点集和所述虚拟重投影外轮廓点集计算第二精度评估指标，根据所述第二精度评估指标优化所述第二相对位姿得到所述目标零件与相机的位姿检测结果，其中，所述根据所述第二相对位姿滤除所述真实外轮廓点集中不期望轮廓点，包括根据所述第二相对位姿计算相机坐标系下的两组第二坐标表征；对两组第二坐标表征的相邻点之间进行线性填充，使得每两个相邻点之间的距离小于预设像素，以形成二维轮廓点集合；获取两组第二坐标表征的交点集合，计算所述交点集合中每个点到所述二维轮廓点集合中所有点的最小距离，根据最小距离生成距离阈值；根据所述距离阈值从所述二维轮廓点集合中滤除不期望轮廓点。

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