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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利一种使对接平台对接圆柱体物料的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411939962.3，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种使对接平台对接圆柱体物料的控制方法是由李若林设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使对接平台对接圆柱体物料的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种使对接平台对接圆柱体物料的控制方法，包括自动移动设备移动至圆柱体物料下方；两个测距装置分别获取圆柱体物料对位区域内不同点的高度距离数据h，形成数据集合M1和M2；分析M1和M2，分别获取两者中最小的数值hmin，结合第一坐标系定位两个距离数据集合中最小的数值对应的坐标点A1和A2；坐标点A1和A2在x‑y平面上的投影坐标点B1和B2；根据连线L1、坐标点B1和B2在y轴上的距离差D2，计算出第一偏差角E；自动移动设备旋转角度E；自动移动设备移动以使对接平台位于圆柱体物料正下方；对接圆柱体物料。本发明的控制方法，以解决对接圆柱体物料角度错位的问题。

本发明授权一种使对接平台对接圆柱体物料的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种使对接平台对接圆柱体物料的控制方法，其特征在于，包括具有对接平台的自动移动设备，对接平台上设有承接圆柱体物料的承托机构和测距装置，承托机构包括对应设置在对接平台前部和后部的两个承接架，测距装置设有两个，两个测距装置的检测端相互平行间隔布置，测距装置的检测端垂直对接平台的物料放置方向设置； 两个测距装置的检测端之间的连线L1位于两个承接架中部的连线上，两个承接架中部的连线位于自动移动设备车体的中线上，两个测距装置的检测端之间的距离为D1； 在自动移动设备上建立第一坐标系，其中x轴自相对位于对接平台前部的承接架中部向相对位于对接平台后部的承接架中部延伸，y轴沿自动移动设备车体宽度延伸，z轴垂直自动移动设备车体； 所述控制方法包括： 自动移动设备移动至圆柱体物料下方； 基于第一坐标系，两个测距装置分别获取圆柱体物料对位区域内不同点的高度距离数据h，分别形成前距离数据集合M1和后距离数据集合M2; 分析M1和M2，分别获取两者中最小的数值hmin，结合第一坐标系定位两个距离数据集合中最小的数值对应的坐标点A1和A2,其中坐标点A1和A2的连线与圆柱体物料的中心轴线H共面； 坐标点A1和A2在第一坐标系的x-y平面上的投影坐标点分别为B1和B2； 根据连线L1、坐标点B1和B2在y轴上的距离差D2，计算出圆柱体物料的中心轴线H与第一坐标系的x轴的第一偏差角E； 自动移动设备旋转角度E； 自动移动设备通过测距装置定位物料位置，自动移动设备移动以使对接平台位于圆柱体物料正下方； 圆柱体物料被下放到承托机构上，或者，承托机构举升取料。

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