北京理工大学石青获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984282B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510324814.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品是由石青;张享;陈祚为;张雨来设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及计算机视觉与机器人导航领域，该方法包括获取机器人当前所在目标环境的RGB图像，利用深度学习算法识别图像中物体的类别，并设置对应像素点的动态程度值，形成类别‑动态程度标记图像；采用Depth‑Anything算法获取深度图像；结合RGB图像、类别‑动态程度标记图像和深度图像，构建出3D地图；识别并剔除3D地图中的动态点，生成全局静态环境地图，并采用路径规划算法，规划出最优路径。本申请实现了动态物体的有效识别与剔除，构建了高精度的全局静态环境地图，为机器人提供了准确的导航基础，提高了路径规划的效率和准确性。
本发明授权一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于动态去除的建图与路径规划方法，其特征在于，所述基于动态去除的建图与导航方法包括： 获取目标环境的RGB图像；所述目标环境为当前时刻机器人所在的环境； 基于RGB图像，采用深度学习算法，确定RGB图像中各个物体的类别；并根据各个物体的类别设置RGB图像中对应像素点的动态程度值，得到当前时刻的类别-动态程度标记图像；所述物体的类别包括人类、动物类、交通工具类和日常物品类； 基于RGB图像，采用Depth-Anything算法，得到深度图像； 基于RGB图像、类别-动态程度标记图像和深度图像，通过视觉里程计方法将每个像素点转换为三维空间中的点云数据，构建3D地图； 基于3D地图中每个点云数据的动态程度值，确定并剔除3D地图中为动态点的点云数据，得到全局静态环境地图； 基于全局静态环境地图，采用路径规划算法得到机器人在目标环境中最优规划路径。
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