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龙图腾网获悉安徽深向科技有限公司申请的专利车辆的路径决策后处理方法、系统、车辆及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058924.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆的路径决策后处理方法、系统、车辆及设备是由冯桂璇;彭海娟;曹坤;张东好;田山设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的路径决策后处理方法、系统、车辆及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的路径决策后处理方法、系统、车辆及设备。车辆的路径决策后处理方法，包括：获得车道边界和障碍物边界，其中，车道边界用于约束车轮，障碍物边界应用约束车体，障碍物边界是根据车道边界外扩得到的；获得车道边界上的障碍物分布情况；根据障碍物的分布情况和车道最小宽度要求值，判断是否满足车道边界的扩展条件，车道最小宽度要求值是根据车辆参数和道路参数得到的；如果是，则对车道边界进行扩展。采用本申请，在路径优化时分别用于约束车轮和车体，扩大了优化的解空间，通过对软硬边界进行一定程度的扩展，使可行驶空间边界更加整齐，进而使优化处的路径更加平滑，提升了卡车在曲率较大路况的灵活性。

本发明授权车辆的路径决策后处理方法、系统、车辆及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的路径决策后处理方法，其特征在于，包括： 获得车道边界和障碍物边界，其中，所述车道边界用于约束车轮，所述障碍物边界应用约束车体，所述障碍物边界是根据所述车道边界外扩得到的； 获得车道边界上的障碍物分布情况； 根据所述障碍物的分布情况和车道最小宽度要求值，判断是否满足所述车道边界的扩展条件，其中，所述车道最小宽度要求值是根据车辆参数和道路参数得到的； 如果是，则对所述车道边界进行扩展，其中，扩展后的车道边界位于所述障碍物边界内； 所述根据所述障碍物的分布情况和车道最小宽度要求值，判断是否满足所述车道边界的扩展条件，包括： 如果车道边界的一侧存在障碍物，进一步判断所述车道边界扩展后的宽度是否小于或等于所述车道最小宽度要求值； 如果是，则确定满足所述车道边界的扩展条件； 如果车道边界的两侧均存在障碍物，则根据两侧的障碍物在纵向上的最左侧位置和最右侧位置，对两侧的障碍物进行纵向扩展； 在对两侧的障碍物进行纵向扩展之后，判断所述车道边界扩展后的宽度是否小于或等于所述车道最小宽度要求值； 如果是，进一步判断扩展后两侧的障碍物与横向上的相邻障碍物之间的纵向距离是否大于阈值； 如果是，则确定满足所述车道边界的扩展条件。

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