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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种森林火灾场景下的无人机数据收集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510125767.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种森林火灾场景下的无人机数据收集方法是由鲜永菊;汪洲;吴广富;王文博;周小波;张爱萍设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种森林火灾场景下的无人机数据收集方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机和物联网技术领域，特别涉及一种森林火灾场景下的无人机数据收集方法，包括步骤：获取无人机数据、节点数据，建立区域模型与林火模型；根据无人机数据、节点数据、区域模型与林火模型建立约束条件；根据约束条件进一步建立优化问题；基于双深度Q网络的无人机路径规划算法对优化问题求解，将求解得到的最优参数作为双深度Q网络的初始参数，得到训练好的模型；将模型部署到无人机上，模型根据无人机捕获的实时数据给出无人机下一时刻的动作指示，无人机根据动作指示执行数据收集任务。本发明增强了决策的合理性，避免无人机采集无效节点，提高了资源利用率；通过采用新的通信调度方法，提升了数据传输效率，保障了通信稳定性。

本发明授权一种森林火灾场景下的无人机数据收集方法在权利要求书中公布了：1.一种森林火灾场景下的无人机数据收集方法，其特征在于，包括： S1、获取无人机数据、节点数据； S2、根据节点数据建立区域模型与林火模型，林火模型用于计算失效节点；林火模型采用元胞自动机描述林火蔓延过程，所述元胞自动机包括状态：未燃烧、燃烧、完全燃烧、未熄灭和完全熄灭，分别表示为，状态间的转换规则为： 未燃烧元胞被引燃时，变为； 经过内部燃烧时间后转换为，时间内引燃与火线平行方向的，其中是元胞内部林火蔓延速率，表示元胞的边长； 引燃周围的所有，当状态的元胞周围不存在时转换为，耗时； 经历时间后进入状态； 采用集合表示林火蔓延过的区域，由进入及之后状态的元胞组成，若节点的坐标在中，则节点为失效节点； S3、根据无人机数据建立无人机飞行约束条件；根据区域模型建立避障约束条件；根据失效节点、无人机数据与节点数据建立通信约束条件； S4、综合无人机飞行约束条件、避障约束条件、通信约束条件，建立优化问题；建立的优化问题包括：无人机飞行速度性能约束、无人机转向性能约束、环境风力的不确定性约束、避障约束、调度约束、数据传输约束、任务时间约束； S5、基于双深度Q网络的无人机路径规划算法对优化问题求解，得到双深度Q网络的最优参数，将最优参数作为双深度Q网络的初始参数，得到训练好的无人机路径规划模型； S6、将训练好的模型部署到无人机上，无人机捕获实时数据输入到训练好的模型中，模型给出无人机下一时刻的动作指示，无人机根据动作指示执行数据收集任务。

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