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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种多运动模式多体重构球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510474133.0，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种多运动模式多体重构球形机器人是由兰晓娟;霍东帅;王旋设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多运动模式多体重构球形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多运动模式多体重构球形机器人，它由一个拥有若干条机械腿的母体球形机器人和若干个具备陆空两栖运动模式的子体球形机器人组合而成。母体球形机器人通过每条机械腿末端的捕获对接机构与一个子体球形机器人进行组合、分离，形成多运动模式多体重构球形机器人。本发明通过对两类球形机器人的变形、组合和分离，达到重构的球形机器人具备多运动模式的目的，面对平坦、斜坡、泥泞等多种地形，以及湿地、管道、空中等广域环境，具备根据不同的外部环境切换运动模式的能力，以满足进行抢险救灾、侦察探测和自主协同作业等工作任务的需求。

本发明授权一种多运动模式多体重构球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种多运动模式多体重构球形机器人，其特征在于：它包括一个拥有多条机械腿的母体球形机器人、若干个具备陆空两栖运动能力的子体球形机器人和若干个捕获对接机构； 所述母体球形机器人的机械腿为可伸缩机械腿，在每条机械腿的末端固连有一个用于捕获所述子体球形机器人的所述捕获对接机构； 所述捕获对接机构包括半圆球形捕获筒、自锁机构、环形自锁触发撞针；所述半圆球形捕获筒与所述机械腿末端连接，在半圆球形捕获筒的底部设有一环形自锁触发撞针，在环形自锁触发撞针上设有一根垂直向上、指向所述母体球形机器人的撞针触角；在所述半圆球形捕获筒的底部两侧还对称地各设置一个与所述环形自锁触发撞针联动的、用于锁住所述子体球形机器人被动对接机构的自锁机构； 所述子体球形机器人设有被动对接机构，该被动对接机构包括锥形对接杆、端盖、法兰、拉伸弹簧；所述端盖通过紧定螺钉安装在所述锥形对接杆的末端，并在所述法兰限位台阶的作用下，保持在所述法兰的内部；所述锥形对接杆通过花键安装在所述法兰的中心轴上；在所述端盖与法兰之间设置一所述拉伸弹簧；所述法兰通过双轴承卡在所述子体球形机器人球壳的两侧，并与所述子体球形机器人的运动驱动机构相连。

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