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龙图腾网获悉北京邮电大学;北京智愈医疗科技有限公司申请的专利一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120053079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205040.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人是由李海源;黄毅明;赵静;李灏;陈文波设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人，涉及医疗机器人技术领域。包括直线滑台，在直线滑台的输出件上依次安装有第二驱动模块、拉线机构和第一驱动模块，在第一驱动模块的输出件上安装有末端执行器，在末端执行器内插入有手术工具；直线滑台控制末端执行器直线移动；第二驱动模块驱动手术工具绕着其自身轴线转动、沿着其自身轴线伸缩移动；拉线机构连接绳索的一端，绳索的另一端末端执行器的柔性段，第一驱动模块驱动拉线机构，拉线机构通过拉动绳索控制末端执行器的柔性段弯曲或者伸直；第一驱动模块控制末端执行器绕着其自身轴线转动。每根绳索进行张力的调整，实现对绳索张力进行量化调控、恒定持久的张力控制，稳定性和精确性强。

本发明授权一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种自动驱动机构，其特征在于，所述自动驱动机构包括拉线机构，所述拉线机构包括导轨杆，在第二驱动模块主板内安装有两个拉线机构轴承，导轨杆与其中一个所述拉线机构轴承安装连接，正反牙丝杠与另一个所述拉线机构轴承安装连接，在所述导轨杆上依次安装有弹簧牵引模组、两个绳索牵引模组和绳索调整机构，在所述正反牙丝杠上安装有两个螺套，两个所述螺套分别和两个所述绳索牵引模组连接，两个所述绳索牵引模组分别独立驱动两根绳索，两根绳索的另一端连接末端执行器的柔性段； 所述弹簧牵引模组包括牵引基座和牵引挡板，弹簧盒的两端分别插入所述牵引基座和所述牵引挡板内，在所述弹簧盒内安装有恒力弹簧，所述恒力弹簧的外伸端安装有衔接柄内，衔接柄连接绳索； 所述绳索牵引模组包括棘轮机构基座和棘轮机构挡板，在所述棘轮机构基座和所述棘轮机构挡板上安装有滑动轴承，棘轮轴的两端分别安装在所述棘轮机构基座的滑动轴承内和所述棘轮机构挡板的滑动轴承内，且所述棘轮机构基座和棘轮机构挡板之间通过支撑柱连接；在所述棘轮轴上安装有棘轮和绕绳索盘，绳索绕在所述绕绳索盘上，在所述棘轮机构基座上可转动安装有棘爪，拉力弹簧的两端分别连接棘爪和棘轮机构基座； 所述棘轮机构基座的侧面安装有旋转盘后盖，所述棘轮轴的轴线垂直所述旋转盘后盖的轴线；推盘内安装有滚动轴承，所述滚动轴承的内圈安装有旋转导轨套件，所述导轨套件通过圆头键安装在所述旋转盘后盖内，在所述推盘上远离所述旋转盘后盖的一侧依次安装有轴承挡片和旋转盘前盖，且所述旋转盘后盖、所述轴承挡片和所述旋转盘前盖通过螺栓紧固件连接；旋转导轨套件套设在导轨杆上。

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