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龙图腾网获悉优酷文化科技(北京)有限公司申请的专利手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911068.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品是由赵哲轩;王天舒设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品在说明书摘要公布了：一种手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品，用于对相机以及与所述相机固定连接的刚体之间的手眼转换关系进行标定；方法包括：获取多个样本；确定多个初始手眼转换关系及其质量，任一初始手眼转换关系及其质量基于以下方式确定：从多个样本中随机选取部分样本，基于被选取的各个样本确定初始手眼转换关系，基于被选取的各个样本与初始手眼转换关系的匹配度确定初始手眼转换关系的质量；确定质量最高的初始手眼转换关系，并将用于确定质量最高的初始手眼转换关系的各个样本均确定为目标样本；获取各个目标样本分别对应的目标图像，基于目标图像中的定位点的位置信息确定优化手眼转换关系。

本发明授权手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，用于对相机以及与所述相机固定连接的刚体之间的手眼转换关系进行标定，所述刚体周围分布有多个定位点；所述方法包括： 获取多个样本，任意一个样本包括相机位姿转换矩阵和刚体位姿转换矩阵，所述相机位姿转换矩阵用于表示相机在两个时刻之间的相对位姿关系，所述刚体位姿转换矩阵用于表示所述刚体在所述两个时刻之间的相对位姿关系；所述刚体位姿转换矩阵基于所述多个定位点的位置信息确定； 确定多个初始手眼转换关系及其质量，其中，任意一个初始手眼转换关系及其质量基于以下方式确定：从所述多个样本中随机选取部分样本，基于被选取的各个样本确定初始手眼转换关系，并基于被选取的各个样本与所述初始手眼转换关系的匹配度确定所述初始手眼转换关系的质量；用于确定初始手眼转换关系的各个样本中，与该初始手眼转换关系匹配的样本的数量越多，该初始手眼转换关系的质量越高； 确定质量最高的初始手眼转换关系，并将用于确定所述质量最高的初始手眼转换关系的各个样本均确定为目标样本； 获取各个目标样本分别对应的目标图像，并基于获取的目标图像中的定位点的位置信息确定优化手眼转换关系；其中，目标样本对应的目标图像包括在该目标样本对应的目标时刻采集的所述多个定位点的图像。

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