哈尔滨工业大学孙永军获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071299B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510153412.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质是由孙永军;鲍礼铭;薛朝;罗垒;李雪皑;曹宝石;金银锡;史士财;谢宗武;赵京东;刘宏设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质，涉及机器人环境感知技术领域，所述方法包括：获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据；将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云；对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点；对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物；根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略，从而构建高精度的障碍物识别方案。
本发明授权一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种超冗余机器人障碍物识别方法，其特征在于，包括： 获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据； 将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云，包括：提取同一时刻下的所述点云数据和所述位姿数据；将所述点云数据转换为以直角坐标系表示的二维点云；基于所述位姿数据，将所述二维点云投影为三维点云；将不同帧下的三维点云进行叠加，获得所述完整三维点云，包括：获取不同帧的所述三维点云；基于蠕动步态方程获得所述超冗余机器人的位姿随时间的变化关系；根据所述变化关系，以及所述三维点云对应的时间，对所述三维点云进行全局坐标转换，将全局坐标转换后的所述三维点云进行叠加，获得所述完整三维点云； 对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点； 对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物； 根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略。
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