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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利无线传感器网络下多目标概率假设密度DOA跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510339417.9，技术领域涉及：G01S3/14；该发明授权无线传感器网络下多目标概率假设密度DOA跟踪方法是由董续东;赵宇飞;赵君;李瞳;陈佩佩;杨旭;罗杰设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本无线传感器网络下多目标概率假设密度DOA跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无线传感器网络下多目标概率假设密度DOA跟踪方法，首先在无线传感器网络下使用均匀阵列接收非圆信号，得到扩展量测信息；其次设定初始时刻信号粒子的状态参数作为信号的初始分布，测得到当前时刻持续存活的信号采样粒子，基于无迹变换得到预测采样粒子集合。然后利用当前时刻的扩展量测信息，计算接收信号的协方差矩阵并得到噪声子空间，使用PHD滤波器对当前时刻信号预测采样粒子进行更新。最后利用重采样找出更多有效的粒子，组成新的信号采样粒子集，计算出信号采样粒子状态的加权和，作为当前时刻跟踪的信号状态，直到结束。本发明能够更准确地估计信号的数量，跟踪信号源的状态。

本发明授权无线传感器网络下多目标概率假设密度DOA跟踪方法在权利要求书中公布了：1.无线传感器网络下多目标概率假设密度DOA跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：无线传感器网络下使用均匀阵列接收非圆信号，得到扩展量测信息 其中，zpk表示k时刻第p个节点的阵列接收信号矢量，表示扩展方向矩阵，为实值信号矢量，npk为量测噪声，*表示共轭操作； S2：设定初始时刻信号粒子的状态参数作为信号的初始分布，测得到当前时刻持续存活的信号采样粒子，基于无迹变换得到预测采样粒子集合； S3：利用当前时刻的扩展量测信息，计算接收信号的协方差矩阵并得到噪声子空间，然后对当前时刻信号预测采样粒子进行更新，具体如下： 根据每个预测信号采样粒子对应的方向矢量，计算对应的二维MUSIC空间谱函数并进行指数加权融合，作为粒子的似然函数；然后使用PHD滤波器对当前时刻信号预测采样粒子进行更新，得到当前时刻更新的信号采样粒子； S4：利用重采样算法找出更多的粒子，组成新的信号采样粒子集，计算出信号采样粒子状态的加权和，作为当前时刻跟踪的信号状态； S5：判断时间步是否处理完毕，若是则结束，否则，返回步骤S3直到结束。

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