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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于局部探测信息的无人船集群安全队形重构控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086391.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于局部探测信息的无人船集群安全队形重构控制系统是由刘陆;周嘉兴;王丹;彭周华;古楠;王浩亮;宁君设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部探测信息的无人船集群安全队形重构控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于局部探测信息的无人船集群安全队形重构控制系统，应用于无人船集群，任意一艘所述无人船相应的通信连接一个碰撞向量模块和一个安全队形重构控制器；所述碰撞向量模块用于输出当前无人船对应于静态障碍物、动态障碍物以及其他无人船的最近碰撞点和碰撞向量；所述安全队形重构控制器包括安全空间类人工势场模块、排斥空间类人工势场模块、混合空间类人工势场模块、基于类人工势场标称制导律模块、互易控制障碍函数约束模块以及二次优化模块。本发明能够使无人船能够在复杂动态环境中基于自主探测的局部信息避开未知的动、静态障碍物，而无需事先获取障碍物的精确位置和形状信息，从而提高系统的灵活性和环境适应能力。

本发明授权基于局部探测信息的无人船集群安全队形重构控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于局部探测信息的无人船集群安全队形重构控制系统，其特征在于，应用于无人船集群，所述无人船集群包括N艘无人船，所述控制系统包括N个碰撞向量模块和N个安全队形重构控制器，任意一艘所述无人船相应的通信连接一个碰撞向量模块和一个安全队形重构控制器； 所述碰撞向量模块用于输出当前无人船对应于静态障碍物、动态障碍物以及其他无人船的最近碰撞点和碰撞向量； 所述安全队形重构控制器包括安全空间类人工势场模块、排斥空间类人工势场模块、混合空间类人工势场模块、基于类人工势场标称制导律模块、互易控制障碍函数约束模块以及二次优化模块，其中： 当前无人船输出的无人船位置和当前无人船的队形重构目标位置与安全空间类人工势场模块的输入端相连；当前无人船输出的无人船的位置、静态障碍物碰撞向量和当前无人船的队形重构目标位置与排斥空间类人工势场模块的输入端相连；安全空间类人工势场模块输出的安全空间类人工势场函数和安全空间类人工势场函数梯度与混合空间类人工势场模块的输入端相连；排斥空间类人工势场模块输出的排斥空间类人工势场函数和排斥空间类人工势场函数梯度与混合空间类人工势场模块的输入端相连；混合空间类人工势场模块输出的混合空间人工势场函数和混合空间人工势场函数梯度与基于类人工势场标称制导律模块的输入端相连；当前无人船输出的无人船位置、艏摇角、横荡速度和艏摇角速度与基于类人工势场标称制导律模块的输入端相连；基于类人工势场标称制导律模块输出的标称制导律与二次优化模块的输入端相连；当前无人船输出的无人船位置、艏摇角、动态障碍物最近碰撞点和无人船最近碰撞点与互易控制障碍函数约束模块的输入端相连；互易控制障碍函数约束模块输出的动态障碍物互易控制障碍函数和邻船互易控制障碍函数与二次优化模块的输入端相连；二次优化模块输出的安全队形重构制导律与无人船的控制端相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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