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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利基于强化学习与动态调节人工势场的无人机协同打击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510234768.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于强化学习与动态调节人工势场的无人机协同打击方法是由李曈;孙凡林龙;岳江枫;韩承霖;李维豪;甘旭东;施孟佶;林伯先;秦开宇设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习与动态调节人工势场的无人机协同打击方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于强化学习与动态调节人工势场的无人机协同打击方法，首先根据需求建立多无人机协同打击任务模型并进行初始化，然后设计动态调节人工势场法，并将动态调节人工势场法与MADDPG算法结合，分别对状态空间和奖励函数进行设计，最后进行算法迭代，应用到具体场景中，完成山区定高条件下的多无人机协同打击任务。本发明的方法不仅能够有效解决多无人机协同打击问题，还能在不同环境和初始条件下，确保无人机系统的稳定性和高效性，通过结合强化学习算法和动态调节人工势场法，提供一种更为智能和灵活的多无人机协同打击算法，具有广泛的应用前景。

本发明授权基于强化学习与动态调节人工势场的无人机协同打击方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习与动态调节人工势场的无人机协同打击方法，具体步骤如下： S1、建立多无人机协同打击任务模型并进行初始化； S11、对任务场景初始化设置； 将任务场景设置成边长为a千米的正方形区域，无人机，障碍物和打击目标点三类粒子的数量都设置为n，将正方形区域平均分为三块区域，并把同类粒子放置在同一块区域里；每回合开始时，把所有粒子的位置在各自区域内完全随机初始化，以应对不同的环境，且每回合初始化时，各个无人机粒子和目标粒子需避免碰撞； S12、建立固定翼无人机的激光雷达检测模型； 在每架固定翼无人机周围等间距的排布m条激光雷达，长度均为L，当有障碍物靠近无人机时，激光雷达的长度缩短为l∈[0,L]； S2、基于步骤S1，设计动态调节人工势场法； S3、基于步骤S2，将动态调节人工势场法与MADDPG算法相结合构建多无人机协同多目标打击算法，并设计算法的状态空间； S4、基于步骤S3构建的多无人机协同多目标打击算法，设计算法的奖励函数； S5、基于步骤S4设计好的算法，训练神经网络模型，再将神经网络模型应用到具体场景中迭代，完成山区定高条件下的无人机协同打击任务。

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