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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510306049.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法是由文桂林;袁佳慧;谭朝;张亚辉;袁天君;徐海林;卢浩;李贵成设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法，属于机器人运动学和轨迹规划领域，其主要内容是，建立了人的双臂关节位姿和机器人双臂关节位姿的统一表示方法，即球坐标表示法。将人的大臂、小臂和手掌关节等效为三个顺序连接的向量，将机械臂等效为大臂小臂和手掌关节，将每个关节视为一个向量，三个向量顺序连接，本专利的方法使用球坐标的表示方法确定人体手臂三关节向量和机械臂三关节向量的空间位置，通过拟人关节姿态映射算法使得双臂机器人等效关节向量与人手臂关节向量的极坐标和方位角参数相等，再通过粒子群优化算法求得满足条件的机械臂关节角度值，从而实现了从人手臂关节姿态向双臂机器人拟人姿态的迁移。

本发明授权基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1、对双臂机器人拟人姿态运动可行性进行分析； S2、根据机械臂的D-H参数建立机械臂的运动学模型，使用正向运动学公式计算等效肩肘腕和手掌位置坐标系的位置坐标； S3、从数据库中获取双臂关节点运动数据，从双臂关节点运动数据中提取肩肘腕和手掌关节点的位置坐标，计算得到大臂、小臂和手掌的向量坐标值； S4、使用球坐标表示法计算得到大臂、小臂和手掌的向量坐标的球坐标表示即手臂关节点的目标球坐标参数值θ，φ，r；并将手臂关节点的目标球坐标参数值θ，φ，r表示为机械臂的等效关节的球坐标，进而得到机械臂的目标球坐标值，并计算得到机械臂目标关节点位置坐标，得到机械臂肘、腕及手掌的目标坐标，分别表示为； S5、使用粒子群优化算法求得满足约束条件的机械臂关节角度值，逐帧计算相应的关节角度并进行保存，得到机械臂完成整个运动的逐帧关节角度值并输送至机械臂。

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