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龙图腾网获悉苏州明泰智能装备有限公司申请的专利一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510441221.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法是由蔺韬设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法，所述方法包括以下步骤：建立六轴液压机械臂的动力学模型及液压系统模型，基于预设任务需求，在笛卡尔空间或关节空间生成运动轨迹，并通过S型加减速算法优化轨迹平滑性；采用偏差耦合同步控制策略，实时采集各液压缸的位置、速度及压力信号。本发明实施例的基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法通过多层次建模、多算法融合与智能化优化，解决了液压机械臂多轴协同控制中的同步误差、非线性干扰、能耗高等核心问题，实现了高精度、高鲁棒性、低能耗的工业级运动控制，适用于重载搬运、精密装配等复杂场景。

本发明授权一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立六轴液压机械臂的动力学模型及液压系统模型，所述动力学模型基于牛顿-欧拉方程或拉格朗日方程，包含机械臂惯性、重力、摩擦力和外部负载的耦合效应，所述液压系统模型包括伺服阀流量-压力特性、油缸动态响应及泵阀协同控制关系； S2、基于预设任务需求，在笛卡尔空间或关节空间生成运动轨迹，并通过S型加减速算法优化轨迹平滑性，划分加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段和减减速段，生成各阶段的速度、加速度及位移函数； S3、采用偏差耦合同步控制策略，实时采集各液压缸的位置、速度及压力信号，计算轴间运动偏差量及偏差变化率，动态调整控制指令以实现多轴协同运动；所述偏差耦合同步控制策略具体为： 构建轴间位置偏差及速度偏差，其中，为参考轨迹位置，为第轴实际位置，为参考轨迹速度，为第轴实际速度； 通过模糊PID控制器动态调整比例增益、积分增益及微分增益，其中，增益参数根据偏差量及偏差变化率查模糊规则表确定； S4、基于动态负载扰动和外部环境力反馈，通过自适应鲁棒控制器补偿非线性效应，包括液压阀死区、油液压缩性及密封件老化引起的参数漂移； S5、结合振动抑制算法，通过卡尔曼滤波器估计机械臂末端振动状态，并基于振动频谱分析生成反向补偿力矩；所述振动抑制算法具体包括： 通过加速度传感器采集末端振动信号，并利用快速傅里叶变换FFT分析主振频率； 设计陷波滤波器对共振频率进行衰减，并生成相位相反的反向补偿力矩叠加至控制指令； S6、利用数字孪生技术构建虚拟控制模型，实时优化控制参数并预测系统稳定性，输出最终控制指令至液压伺服系统。

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