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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利考虑周围实时车流的路口通行智能决策方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510277107.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权考虑周围实时车流的路口通行智能决策方法和装置是由何弢;廖文龙;刘海涛;张润玺设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑周围实时车流的路口通行智能决策方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑周围实时车流的路口通行智能决策方法和装置，该方法包括：自动驾驶车辆配备传感器获取状态信息；结合高精度地图信息将车辆置于结构化道路中并构建车道级相对关系；根据自车状态和高精度地图获取到前方路口的距离，并判断该距离是否大于设定阈值，如果是，则按照正常公开道路行驶，否则进行周围实时车流估计；根据前方路口通行方向确定所需入口和出口及对应车道；根据上述信息区分前车和左右车辆群；根据前车和左右车辆群的位置和历史轨迹点得到车辆群信息；汇总分组车辆群的当前和历史坐标得到整体车流信息；根据轨迹点集进行曲线拟合得到行驶趋势曲线；决策模块根据周围车辆趋势和出口车道信息选择路口内通行方式。

本发明授权考虑周围实时车流的路口通行智能决策方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种考虑周围实时车流的路口通行智能决策方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：通过自动驾驶车辆配备的传感器获取自车和周围车辆的状态信息，其中，自车的状态信息包括：自车的位姿、速度矢量以及加速度矢量；周围车辆的状态信息包括：他车的类型、位姿、速度、以及与自车之间的相对关系； S2：结合高精度地图信息将自车以及周围车辆置于结构化道路中，获取自车以及其他车辆所在车道信息，并构建车道级相对关系； S3：根据自车状态和高精度地图信息获取自车到前方路口的距离，并判断该距离是否大于设定阈值，如果是，则按照正常公开道路行驶，否则进行至步骤S4以进行周围实时车流估计； S4：根据前方路口通行方向确定所需入口和出口以及同向通行车道和出口车道信息； S5：依据实时感知信息并配合车道信息筛选出与自车同向通行的车辆，然后根据步骤S4中确定的入口和出口以及同向通行车道和出口车道信息，并结合步骤S2中获取的自车所在车道信息，区分前方车辆、左侧车辆以及右侧车辆； S6：依据所区分的前方车辆、左侧车辆以及右侧车辆的当前位置和历史轨迹点，得到相对于自车的前方车辆群、左侧车辆群以及右侧车辆群信息； S7：通过将相应分组的车辆群的当前和历史坐标进行汇总，得到对应分组车辆群的整体行驶车流信息； S8：通过对每组车辆群的轨迹点集进行曲线拟合，得到相应行驶趋势曲线，从而获得自车的周围车流行驶趋势曲线； S9：根据周围车流行驶趋势曲线和出口车道信息选择路口内通行方式，其中，通行方式包括：通行的距离、可行的轨迹以及出口车道的选择。

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