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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种分布式两阶段的路侧多毫米波雷达协同标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510269414.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种分布式两阶段的路侧多毫米波雷达协同标定方法是由王俊骅;黎成民;傅挺;上官强强设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式两阶段的路侧多毫米波雷达协同标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于高速公路的路侧传感器标定领域，提供了一种分布式两阶段的路侧多毫米波雷达协同标定方法，包括：工程坐标系构建和雷达设备安装、雷达标定方程构建、道路估计曲线拟合、旋转参数优化、匹配轨迹数据确定、X向运动方程和Y向运动方程拟合、拉伸参数优化、雷达标定方程更新以及周期性在线协同标定。本发明通过构建雷达标定方程以及旋转参数和拉伸参数的优化，提高了雷达的标定精度，具有较强的适应性和灵活性，能够集成到现有的智能交通系统中，与不同的雷达型号和配置兼容，无需对现有基础设施进行大规模改造。

本发明授权一种分布式两阶段的路侧多毫米波雷达协同标定方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式两阶段的路侧多毫米波雷达协同标定方法，其特征在于，包括： 根据预收集的目标路段的平曲线数据构建工程坐标系和道路线形离散化表示，利用RTK测量设备将雷达设备对齐到目标安装位置上； 构建雷达标定方程； 利用所述雷达设备采集所述目标路段上车辆的第一轨迹数据，并使用RANSAC稳健回归对所述第一轨迹数据进行拟合，得到道路估计曲线； 利用所述雷达标定方程的旋转参数将所述道路估计曲线转化为工程估计曲线，并利用nelder-mead优化算法确定所述工程估计曲线和所述道路线形离散化表示的方差最小时所述雷达标定方程的旋转参数，得到优化后的所述旋转参数； 在相邻所述雷达设备的重叠区域内，识别并匹配同一车辆的两组第二轨迹数据，利用距离排序方法对两组所述第二轨迹数据进行匹配，得到匹配轨迹数据； 提取所述第二轨迹数据在X和Y方向上的运动特征，并利用最小二乘法对所述运动特征进行基于时间的三次多项式函数拟合，得到X向运动方程和Y向运动方程； 计算同一时刻下所述X向运动方程和所述Y向运动方程的观测值和所述匹配轨迹数据的拟合值的差值，得到X向残差和Y向残差，将所述X向残差和所述Y向残差输入到优化目标中，并利用nelder-mead优化算法确定所述优化目标输出结果最小时所述雷达标定方程的拉伸参数，得到优化后的所述拉伸参数； 将优化后的所述旋转参数和优化后的所述拉伸参数更新到所述雷达标定方程，利用更新后的所述雷达标定方程对所述目标路段的车辆进行标定； 以固定时间为周期返回步骤“利用所述雷达设备采集所述目标路段上车辆的第一轨迹数据，并使用RANSAC稳健回归对所述第一轨迹数据进行拟合，得到道路估计曲线”对所述雷达标定方程进行周期性在线协同标定。

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