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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136886.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法是由何斌;陈杰;程斌;张卓辉;刘晨隆设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法，包括在分布式执行阶段，利用局部观测值与历史隐藏状态，并结合邻接轨迹矩阵，通过多钥匙门控通讯网络动态调整无人机间的通讯结构。基于更新后的邻接轨迹矩阵与预通讯信息，计算局部动作值函数并更新隐藏状态，最终生成控制决策并执行。集中式训练阶段则通过记录各时刻的邻接轨迹矩阵与局部观测值，生成全局状态并利用混合网络生成全局动作值函数，进而通过奖励更新网络参数。训练后的图坍缩网络与混合网络部署到各无人机中，实现分布式执行。该方法有效提高了无人机群体的通讯效率、决策精度与协同能力，适用于复杂任务场景，具有较高的适应性、稳定性和实时性。

本发明授权一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 无人机从环境获取局部观测值，通过通讯从其他无人机获取历史隐藏状态； 在分布式执行阶段，基于无人机初始拓扑结构，获得用于表示当前时刻无人机间的通讯关系的当前邻接轨迹矩阵，基于局部观测值与历史隐藏状态计算预通讯信息，输入当前邻接轨迹矩阵和预通讯信息至多钥匙门控通讯网络，计算下一时刻的邻接轨迹矩阵，各无人机基于预通讯信息及下一时刻的邻接轨迹矩阵通过基于Transformer的解码器计算各无人机的局部动作值函数，并更新隐藏状态，根据局部动作值函数和局部观测值通过图坍缩网络与混合网络，生成最终控制决策并执行，并进入下一个循环； 在集中式训练阶段，记录分布式执行阶段各时刻的邻接轨迹矩阵，将各个时刻的局部观测值、邻接轨迹矩阵输入图坍缩网络，生成各时刻的全局状态，基于各时刻的全局状态与各个无人机各时刻的局部动作值函数，生成各时刻的全局动作值函数，基于所述全局动作值函数，无人机群与环境进行交互并获取奖励，基于所述奖励，通过第一损失函数，更新混合网络的参数； 在集中式训练完成后，将训练后的图坍缩网络与混合网络部署在各个无人机中。

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