哈尔滨工业大学李京获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于多级柔性结构的多足解耦式压电机器人及多自由度运动激励方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120117069B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510528922.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于多级柔性结构的多足解耦式压电机器人及多自由度运动激励方法是由李京;刘英想;邓杰;高宇;张仕静设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多级柔性结构的多足解耦式压电机器人及多自由度运动激励方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种小型机器人领域的多足解耦式压电机器人及其多自由度激励方法。结构包含多组相同的压电驱动单元、配重质量块和连接薄梁。压电驱动单元包括驱动足和压电复合梁，施加电压信号时压电复合梁产生弯曲振动，驱动足处合成二维振动轨迹，进而利用其与地面间的摩擦耦合作用获得驱动力，使得驱动足与地面间产生相对运动；通过连接薄梁和配重质量块配合，实现相邻压电复合梁振动隔离和解耦，独立调控各驱动足振动轨迹。施加不同幅值的周期性激励信号，驱动足产生不同幅值和不同方向的振动轨迹，实现机器人的多方向运动。具有结构简单、易于小型化和轻量化、运动灵活和位移分辨力高等优点，在大范围内的高效精密操作领域具有广阔的应用前景。
本发明授权一种基于多级柔性结构的多足解耦式压电机器人及多自由度运动激励方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多级柔性结构的多足解耦式压电机器人，其特征在于，所述机器人包括多组细长型压电驱动单元1、多个配重质量块2和多个连接薄梁3； 所述连接薄梁3包括短连接薄梁3-2和长连接薄梁3-1； 压电驱动单元1与配重质量块2通过短连接薄梁3-2相连接，而各配重质量块2之间通过长连接薄梁3-1相连； 每组压电驱动单元结构相同，且每组压电驱动单元均包括一个驱动足1-1-1和一个压电复合梁1-1-2； 每个压电复合梁1-1-2的外侧端固定连接一个驱动足1-1-1； 所述压电复合梁两正交方向上的压电陶瓷受到电压信号激励时分别产生两个方向的振动，使得驱动足处实现水平摆动和竖直升降动作； 通过连接薄梁3和配重质量块2的多级组合实现相邻压电驱动单元1间的振动隔离和解耦，进而实现多个驱动足处振动轨迹的独立调控。
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