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龙图腾网获悉湖南东禾智能装备有限公司申请的专利一种堆垛机托盘自动纠偏系统、方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120117373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510384133.1，技术领域涉及：B65G47/24；该发明授权一种堆垛机托盘自动纠偏系统、方法及装置是由朱美棣;韩强设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆垛机托盘自动纠偏系统、方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于仓储设备控制技术领域，其目的在于提供一种堆垛机托盘自动纠偏系统、方法及装置。其中的方法包括：接收放货任务信息，并对其进行解析，得到与放货任务信息对应的目标坐标信息；分别获取各测距元件检测的历史托盘距离；根据各测距元件检测的历史托盘距离，得到堆垛机的前端的第一托盘距离差和后端的第二托盘距离差；根据第一托盘距离差和第二托盘距离差，判断堆垛机的历史托盘偏移情况；如判定托盘发生偏移，且偏移幅度在预定的修正范围内，则根据目标坐标信息、第一托盘距离差和第二托盘距离差对目标坐标信息进行修正，得到修正后坐标信息，并基于修正后坐标信息驱动堆垛机执行放货任务。本发明可自动校正堆垛机托盘偏差。

本发明授权一种堆垛机托盘自动纠偏系统、方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种堆垛机托盘自动纠偏方法，其特征在于，由堆垛机托盘自动纠偏系统中的车载控制器执行，堆垛机托盘自动纠偏系统包括车载控制器，还包括设置在堆垛机上的两组距离检测装置，两组距离检测装置分别安装在所述堆垛机的左侧和右侧，每组距离检测装置中均包括两个测距元件，且每组距离检测装置中的两个测距元件分别布置在所述堆垛机的前端和后端，所有测距元件位于同一平面上，且所有测距元件均与所述车载控制器通信连接；所述方法包括： 接收放货任务信息，并对其进行解析，得到与所述放货任务信息对应的目标坐标信息； 分别获取各测距元件检测的历史托盘距离； 根据各测距元件检测的历史托盘距离，得到所述堆垛机的前端的第一托盘距离差和后端的第二托盘距离差； 根据所述第一托盘距离差和所述第二托盘距离差，判断所述堆垛机的历史托盘偏移情况； 如判定托盘未发生偏移，则基于所述目标坐标信息驱动所述堆垛机执行放货任务； 如判定托盘发生偏移，且偏移幅度在预定的修正范围内，则根据所述目标坐标信息、所述第一托盘距离差和所述第二托盘距离差对目标坐标信息进行修正，得到修正后坐标信息，并基于所述修正后坐标信息驱动所述堆垛机执行放货任务； 如判定托盘发生偏移，且偏移幅度未在预定的修正范围内，则判定超出偏差范围； 所述第一托盘距离差为： Δx1＝X1-X2； 所述第二托盘距离差为： Δx2＝X3-X4； 其中，X1和X3分别为位于所述堆垛机的左侧的前后两端的测距元件检测的历史托盘距离，X2和X4分别为位于所述堆垛机的右侧的前后两端的测距元件检测的历史托盘距离； 根据所述第一托盘距离差和所述第二托盘距离差，判断所述堆垛机的历史托盘偏移情况，包括： 计算所述第一托盘距离差和所述第二托盘距离差的均值Δx1+Δx22； 如-a＜Δx1+Δx22＜a，则判定托盘未发生偏移；其中，a为大于0的自然数； 如a＜Δx1+Δx22＜b，或-b＜Δx1+Δx22＜-a，则判定托盘发生偏移，且偏移幅度在预定的修正范围内；其中，b为大于0的自然数，且b＞a； 如Δx1+Δx22≥b，或Δx1+Δx22≤-b，则判定托盘发生偏移，且偏移幅度未在预定的修正范围内； 如a＜Δx1+Δx22＜b，则判定托盘发生右偏，且偏移幅度在预定的修正范围内，对应地，得到的修正后坐标信息为： DBX.DBD1+Δx1+Δx22，DBY.DBD1，DBZ.DB1； 其中，DBX.DBD1、DBY.DBD1和DBZ.DB1分别为所述目标坐标信息中的X轴坐标、Y轴坐标值和Z轴坐标值； 如-b＜Δx1+Δx22＜-a，则判定托盘发生左偏，且偏移幅度在预定的修正范围内，对应地，得到的修正后坐标信息为： DBX.DBD1-Δx1+Δx22，DBY.DBD1，DBZ.DB1。

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