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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种小型化单轴旋转调制惯导系统及其转位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120121044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360326.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种小型化单轴旋转调制惯导系统及其转位方法是由陈熙源;杨正昱;祝雪芬;汤新华;闫晣;王立辉设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型化单轴旋转调制惯导系统及其转位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种小型化单轴旋转调制惯导系统及其转位方法，系统包含MEMS惯性测量单元、直驱伺服电机、测角编码器、导电滑环、导航解算板、电源板、对外接口、安装件以及设备外壳；转位方法包括：控制转位机构按照双位置四次序方案进行调制运动；构造单位矢量进行积分，模拟常值误差累计；在半周期和整周期时刻检测矢量积分模值，超阈值时引入额外次序，求解最优停止位置和停止时间；执行额外次序，完成载体角运动干扰的自适应补偿。本发明有效削弱了载体航向运动对旋转调制的影响，提升了运动干扰下长航时导航的精度，相较现有的运动隔离方案，缩短了转位机构的持续运行时间，减小了控制复杂度，使系统更加稳定。

本发明授权一种小型化单轴旋转调制惯导系统及其转位方法在权利要求书中公布了：1.一种小型化单轴旋转调制惯导系统的转位方法，其特征在于，所述转位方法包括以下步骤： S1：完成设备的标校和初始对准之后，设置旋转调制的初始参数，包括转位角速度ω，停止时间T，剩余误差积分阈值R，初始化完成后，导航开始，直驱电机带动IMU按照双位置四次序转位方案进行周期性旋转，实时采集惯导输出数据、编码器输出数据； S2：对IMU输出数据进行捷联解算，获得IMU相对于导航坐标系的实时航向信息，根据航向信息构造一个随IMU旋转的单位矢量，从起始时刻开始，持续对其进行时间积分，模拟水平方向常值误差累计情况； S3：每次转位机构即将转至0°位置时刻，检验矢量积分的模值大小，若未超出预设的阈值，则按双位置四次序方法继续正常转位，若超出阈值，则额外增添一个转位次序，将矢量积分投影在载体坐标系上，计算额外转位次序的最佳停止位置和停止时间，额外次序执行完成之后，再继续正常转位，目的是使惯导一个周期内在各角度上均等停留，确保旋转调制的误差补偿效果。

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