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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510403160.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人是由陈新博;何逢春;李炻增;磨承江;吴绪国;宋佳逸;姚建涛设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人，其包括丝杠滑台驱动模组、杆驱动系统、可展开绳索支架、镍钛合金丝、机器人运动盘和驱动绳索。丝杠滑台驱动模组通过螺栓固定在底部的型材支架上，而型材支架又与杆驱动系统连接，杆驱动系统则通过镍钛合金丝连接到机械人的各级运动盘，形成机器人的多级伸缩系统；同时，在杆驱动系统的外侧固定板上通过螺栓固定了四个可展开绳索支架，驱动绳索的一端固定在机器人的各级运动盘上，另一端通过可展开支架连接到丝杠滑台驱动模组，形成机器人的转向控制系统。该机器人通过杆的卷绕和释放控制操作臂的伸缩，利用绳索控制其转向，在杆和绳的复合驱动作用下，该机器人能够很好地完成各项工作任务。

本发明授权基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人在权利要求书中公布了：1.基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人，其特征在于：包括丝杠滑台驱动模组1、杆驱动系统2、可展开绳索支架3、形状记忆合金、至少一个运动盘、驱动绳索8和导绳轮组件9； 所述丝杠滑台驱动模组1包括若干丝杠滑台单元组件11，各丝杠滑台单元组件11的滑台115均连接有一个驱动绳索8； 所述杆驱动系统2包括主支撑结构、卷盘驱动电机、卷盘24、摩擦驱动单元28和固定板29，所述卷盘驱动电机、卷盘24的数量为多个，且以预设的规则设置于主支撑结构上，各卷盘驱动电机均与对应的卷盘24相连，各卷盘24通过对应的形状记忆合金与对应的运动盘相连，通过卷盘24的转动进而驱动形状记忆合金的卷绕与释放，实现运动盘的动作，所述摩擦驱动单元28、固定板29的数量为多个，各摩擦驱动单元28分别设置于对应的固定板29上，用于实现形状记忆合金的导向； 所述可展开绳索支架3的数量为若干个，分别设置于主支撑结构用于对驱动绳索8导向的面上，各可展开绳索支架3均包括支架位置调整机构、支架34、和导绳轮组件9，所述导绳轮组件9用于实现驱动绳索8的导向，所述驱动绳索8与对应的运动盘相连，其中一部分导绳轮组件9安装在支架34上，另一部分导绳轮组件9安装在杆驱动系统2的主支撑结构外部，所述支架34与支架位置调整机构相连，所述支架位置调整机构用于调整可展开绳索支架3相对于主支撑结构的角度。

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