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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种多模式四履腿攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510524215.1，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种多模式四履腿攀爬机器人是由佟志忠;杜文博;魏嵩昊;靳曦琛;高海波;邓宗全设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式四履腿攀爬机器人在说明书摘要公布了：一种多模式四履腿攀爬机器人，属于机器人技术领域，为了解决现有攀爬机器人存在效率低，能耗大，平衡困难且会对工作环境造成干扰，无法满足复杂工作环境和狭小空间的移动和攀爬的问题，本申请通过仿生脊柱设计和具有可变形轮的四履腿构型设计具备了多种作业模式：平坦半平坦路面的常规履带式移动模式、跨越障碍物的四足步态模式、狭小空间的变形通过模式、基于楼梯的跨楼层极限攀爬模式以及依据任务需要加装相关传感器或执行机械臂后的巡检+操作作业能力，通过多种运动模式的相互配合，可以使机器人的运动能力获得显著提升。本申请主要用于自然灾害、工业事故、火灾等应急救援任务中的机器人。

本发明授权一种多模式四履腿攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模式四履腿攀爬机器人，机器人包括机身单元和四个腿足单元1，其特征在于：机身单元包括两个机身构件2和仿生脊柱3，仿生脊柱3设置在两个机身构件2之间，且两个机身构件2通过仿生脊柱3活动连接，四个腿足单元1平均分为两组，每组腿足单元1对应设置在机身构件2上，每组腿足单元1中的两个腿足单元1相对设置在机身构件2的两侧，且每个腿足单元1通过一个机身关节11与所在机身构件2转动连接； 每个机身构件2的底部嵌设有两个棘爪组件8，两个棘爪组件8沿所在机身构件2宽度方向的中心线对称设置，且每个棘爪组件8的驱动端安装在机身构件2中，每个棘爪组件8的工作端延伸出所在机身构件2的底部并设置在所在机身构件2外； 棘爪组件8包括动力电机、主动链轮、链条9、多个攀爬爪体10和多个从动链轮，动力电机通过电机安装座固定在机身构件2内，主动链轮套装在动力电机的动力输出轴上、多个从动链轮沿机身构件2的长度延伸方向依次等距设置在主动链轮的一侧，链条9套装在主动链轮和多个从动链轮上并与主动链轮和多个从动链轮张紧设置，动力电机作为动力源驱动主动链轮转动，进而带动链条9循环转动，链条9中每个链节的外壁上固接有一个连接凸块，每个攀爬爪体10的一端通过螺栓固定在一个连接凸块上，且多个攀爬爪体10的延伸方向均保持一致。

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