北京航空航天大学周彬获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利随机森林和卡尔曼结合实现露天矿车辆轨迹预测的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120145808B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142873.4，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权随机森林和卡尔曼结合实现露天矿车辆轨迹预测的方法是由周彬;陈筱萱;李磊;陈志发;余贵珍;陈鹏;王章宇;倪浩原;李涵设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本随机森林和卡尔曼结合实现露天矿车辆轨迹预测的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及露天矿区的无人驾驶技术领域，具体涉及一种随机森林和卡尔曼结合实现露天矿车辆轨迹预测的方法，包括由感知设备获取矿区车辆当前运动状态信息；基于当前运动状态信息以及先验的露天矿区高精度地图信息获取候选参考路径，并获取候选参考路径的路径曲率；基于随机森林对当前运动状态信息和路径曲率进行处理，获取参考路径的纵向速度和偏航角速度的观测值；建立扩展卡尔曼滤波的状态转移模型和测量模型，将纵向速度和偏航角速度的观测值作为扩展卡尔曼滤波的测量值；进行扩展卡尔曼滤波的状态预测和测量更新，最终获取矿区车辆在未来时间的预测轨迹；本发明能够提高露天矿区车辆轨迹预测性能。
本发明授权随机森林和卡尔曼结合实现露天矿车辆轨迹预测的方法在权利要求书中公布了：1.一种随机森林和卡尔曼结合实现露天矿车辆轨迹预测的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、由感知设备获取矿区车辆当前运动状态信息，所述运动状态信息包括矿区车辆的位置、航向角、纵向速度、纵向加速度和偏航角速度； 步骤S2、基于所述当前运动状态信息以及先验的露天矿区高精度地图信息获取候选参考路径，并获取所述候选参考路径的路径曲率，所述候选参考路径为矿区车辆在未来时间可能行驶的路径； 步骤S3、基于随机森林对所述当前运动状态信息和所述路径曲率进行处理，获取矿区车辆的纵向速度和偏航角速度的观测值； 步骤S4、建立扩展卡尔曼滤波的状态转移模型和测量模型，将所述纵向速度和偏航角速度的观测值作为扩展卡尔曼滤波的纵向速度和偏航角速度的测量值； 进行扩展卡尔曼滤波的状态预测和测量更新，最终获取矿区车辆在未来时间的预测轨迹。
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