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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种EMB夹紧力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120162902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217795.X，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种EMB夹紧力估计方法是由张俊智;张延安;何承坤设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种EMB夹紧力估计方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种EMB夹紧力估计方法，包括：搭建EMB夹紧过程机理模型；基于EMB试验台获取EMB夹紧力与电机转角、制动盘温度的数据，搭建EMB夹紧力拟合模型；基于EMB试验台获取电机电流、电机电压、电机转速、电机转角、制动盘温度、夹紧力、行驶里程的数据，搭建EMB夹紧力数据模型；基于实车EMB数据计算夹紧力第一估计值、夹紧力第二估计值、夹紧力第三估计值，结合卡尔曼滤波算法计算夹紧力融合估计值；根据夹紧力估计误差，自适应调整夹紧力的第一估计值、第二估计值、第三估计值的权重，优化夹紧力估计精度。本申请能够能充分结合机理模型与离线数据、在线数据的优势，并根据估计误差不断修正融合权重，实现无夹紧力传感器的EMB夹紧力精确估计。

本发明授权一种EMB夹紧力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种EMB夹紧力估计方法，其特征在于，包括： 搭建EMB夹紧过程机理模型，通过建立电机转速、负载转矩、摩擦转矩之间的关系式，并考虑温度对摩擦转矩及传动效率的影响以及热传导、热对流、热辐射，计算EMB夹紧力的第一估计值，构建摩擦转矩、传动效率关于制动盘温度的修正模型以及制动过程的制动盘温升模型； 基于EMB试验台获取EMB夹紧力与电机转角、制动盘温度的数据，搭建EMB夹紧力拟合模型，通过采用多项式拟合方法建立不同制动盘温度下EMB夹紧力与电机转角的关系式，计算EMB夹紧力的第二估计值； 基于EMB试验台获取电机电流、电机电压、电机转速、电机转角、制动盘温度、夹紧力、行驶里程的数据，搭建EMB夹紧力数据模型并使用机器学习或深度学习算法进行训练，计算EMB夹紧力的第三估计值； 通过卡尔曼滤波算法融合所述EMB夹紧力的第一估计值、第二估计值、第三估计值，得到EMB夹紧力的融合估计值； 根据夹紧力估计误差，自适应调整所述夹紧力的第一估计值、第二估计值、第三估计值的权重，优化夹紧力估计精度。

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