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龙图腾网获悉哈尔滨商业大学申请的专利一种直线往复多RGV协同作业的出入库调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120196059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510270826.8，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种直线往复多RGV协同作业的出入库调度方法是由李腾;林诗楠;孙艳;任宗伟;姜曼设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线往复多RGV协同作业的出入库调度方法在说明书摘要公布了：一种直线往复多RGV协同作业的出入库调度方法，涉及RGV调度控制技术领域。收集并整理系统内RGV的历史出入库任务数据，并将直线轨道栅格化，提取直线轨道序号、出入库站台以及RGV相关数据；整理系统中在直线轨道上能够选择的缓冲区位置，确定当前的缓冲区位置序号，对RGV进行任务分配；以最小化RGV完成任务所消耗的最大时间为目标函数，建立RGV出入库调度数学模型；通过遗传算法求解RGV执行任务的缓冲区位置及最优时间。通过在直线轨道设置缓冲区避免RGV碰撞，并通过优化缓冲区位置来最小化RGV完成任务的总时间，采用智能算法求解RGV出入库作业调度方案，提升作业效率以及系统的适应性和灵活性。

本发明授权一种直线往复多RGV协同作业的出入库调度方法在权利要求书中公布了：1.一种直线往复多RGV协同作业的出入库调度方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：收集并整理系统内RGV的历史出入库任务数据，包括RGV的集合N＝{1,2,...,n}，任务内容M＝{1,2,...,m}，记每个任务＝[任务编号,起点坐标,终点坐标,任务类型]，任务类型为出库任务或入库任务，并将直线轨道栅格化，提取直线轨道序号集合L＝{0,1,2,...,l}、出库站台集合Schu、入库站台集合Sru和RGV平均速度v； 步骤二：整理直线轨道上能够选择的缓冲区位置，确定当前的缓冲区位置序号XP，缓冲区将直线轨道分为A和B两个区域，定义A区域内的RGV为RGV1，B区域内的RGV为RGV2，对于任务起点和终点均在A区域或B区域内的同区域任务，将任务分配给该区域内的RGV1或RGV2独立完成，对于任务起点和终点分别在A区域和B区域内的跨区域任务，将任务分配给RGV1和RGV2协同完成，并根据任务起点和终点的位置对任务做类型标记，以确定所分配任务属于出库任务或入库任务； 步骤三：以最小化RGV完成任务所消耗的最大时间为目标函数，将完成任务的总时间分为RGV从当前位置到任务起点所需的调整时间、执行任务所需的运输和装卸时间以及执行跨区域任务时在缓冲区旁所需的等待时间，建立RGV出入库调度数学模型； 步骤四：通过遗传算法求解RGV执行任务的缓冲区位置及最优时间。

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