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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510588207.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质是由王滨;赵子豪;杨帅;阮喆;戴立平设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质，属于人工智能技术领域，解决机器人定位过程中计算复杂度高、自适应恢复的实时性低的问题；本发明首先采集单线激光雷达、里程计与二维栅格地图数据，并初始化粒子状态集合；然后将单线激光雷达数据与二维栅格地图进行匹配，计算每个粒子的似然值与全局匹配指标，当全局匹配指标小于设定的阈值，计算自适应因子，并根据自适应因子计算扩展重置参数，并对每个粒子执行扩展重置；最后利用扩展重置后的粒子集合更新粒子权重，得到机器人当前位姿；本发明能够有效解决机器人定位过程中的粒子退化与实时性低的问题，提高机器人定位鲁棒性。

本发明授权基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将单线激光雷达安装在差速机器人上，获取单线激光雷达数据、里程计数据和二维栅格地图； S2，初始化粒子集合，每个所述粒子包含位姿和权重； S3，根据里程计数据进行运动更新，更新粒子位姿，计算单线激光雷达数据与二维栅格地图的似然度； S4，根据似然度计算新的粒子权重； S5，比较新的粒子权重与预设阈值的大小，若新的粒子权重小于预设阈值，执行S6进行自适应扩展重置重采样；若新的粒子权重大于或等于预设阈值，执行S8进行常规重采样； S6，根据新的粒子权重，计算自适应因子，再根据自适应因子计算扩展参数； S7，自适应扩展重置并更新每个粒子权重，执行S9； S8，基于累计权重与均匀采样间隔完成常规重采样，执行S9； S9，根据采样后的每个粒子位姿，计算加权位姿平均值，得到差速机器人的最终位姿估计； S10，当收到新的单线激光雷达数据时，循环处理新数据，返回执行S3。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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