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龙图腾网获悉军事科学院系统工程研究院后勤科学与技术研究所申请的专利一种基于多传感器融合的目标跟踪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120254837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362291.7，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种基于多传感器融合的目标跟踪方法和装置是由代飞;赵李萍;李峰;王晓利;王厦娆设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的目标跟踪方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的目标跟踪方法和装置，所述方法包括：获取待跟踪的目标区域信息；对摄像头、激光雷达和毫米波雷达进行配准处理；利用所述摄像头、激光雷达和毫米波雷达对目标进行融合跟踪处理，得到目标位置信息。本发明解决了单一体制的目标跟踪手段，难以实现非结构化环境下对目标车辆的稳定跟踪，如何对多类型传感器进行有效融合的问题。

本发明授权一种基于多传感器融合的目标跟踪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，包括： S1，获取待跟踪的目标区域信息； S2，对摄像头、激光雷达和毫米波雷达进行配准处理； S3，利用所述摄像头、激光雷达和毫米波雷达对目标进行融合跟踪处理，得到目标位置信息，包括： S31，利用摄像头对所述待跟踪的目标区域信息进行图像采集处理，得到目标区域图像信息；利用激光雷达，对所述待跟踪的目标区域信息进行探测处理，得到目标区域点云数据； S32，对所述目标区域图像信息和目标区域点云数据进行联合监测处理，得到目标辅助跟踪位置信息； S33，以目标辅助跟踪位置信息作为引导信息，利用毫米波雷达对目标进行跟踪滤波处理，得到目标位置序列信息；所述目标位置序列信息，包括若干个目标位置；所述跟踪滤波处理，采用卡尔曼滤波来实现； S34，对所述目标位置序列信息进行有效性判别，得到第一判别结果；若所述第一判别结果为有效，将所述目标位置序列信息作为目标位置信息；若所述第一判别结果为无效，执行S32； 所述有效性判别，包括： 获取得到目标位置序列信息中的每个目标位置在进行对应的卡尔曼滤波处理过程中的量测矩阵； 对获取得到的所有量测矩阵，进行求均值处理，得到均值矩阵； 对每个量测矩阵与所述均值矩阵求差，得到对应的差异矩阵； 对所有量测矩阵的差异矩阵求均值，得到差异均值矩阵； 对所述差异均值矩阵进行分解处理，得到特征矩阵； 将所述特征矩阵的对角线元素进行提取，得到特征向量； 对所述特征向量的元素和元素序号值进行线性拟合处理，得到差异判别多项式； 计算得到所述差异均值矩阵的所有行向量的均值； 将所述所有行向量的均值中的最大值对应的行向量序号，代入差异判别多项式中，得到第一判别值； 判断所述第一判别值，是否大于预设的轨迹门限值，若不大于，确认第一判别结果为有效；若大于，确认第一判别结果为无效。

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