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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510493371.6，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统是由刘肖;李克文;董国伟;邵新峰设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统在说明书摘要公布了：本申请公开一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统。首先构建非线性车辆队列模型，获取领航车与跟随车速度、加速度信息，以此来定义坐标变换，然后结合指定性能函数进一步转换误差。借助时域映射，在有限与无限时域间建立映射关系，获取无限时域内转换误差导数。利用障碍函数设计李雅普诺夫函数，并结合上述导数信息得李雅普诺夫函数导数。通过模糊基函数识别该导数中的非线性动态，获非线性动态信息。结合自适应调节参数设计自适应律及队列制动控制输入。本申请能够确保同步间距误差在预定时间具备良好瞬态和稳态性能，使跟踪误差预定时间渐近收敛至零，且借助障碍李雅普诺夫函数让全局误差收敛到指定边界内，提升异构车辆队列系统稳定性。

本发明授权一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种异构车辆队列协同控制方法，其特征在于，包括： 根据队列制动控制输入、外部扰动、车辆队列中的车辆参数、环境参数，以及跟随车的位移和领航车的位移，构建非线性车辆队列模型，根据所述非线性车辆队列模型确定领航车和跟随车的速度和加速度信息； 将所述将领航车和跟随车的位移、速度和加速度信息进行坐标变换，再结合指定性能函数进行转换，获得转换误差； 通过引入时域映射方法，在有限时域和无限时域间建立一一映射关系，通过所述映射关系得到无限时域内转换误差的导数信息； 结合障碍函数，设计李雅普诺夫函数，结合无限时域内转换误差的导数信息，获得所述李雅普诺夫函数的导数信息； 根据模糊基函数，对所述李雅普诺夫函数的导数信息中存在的非线性动态进行识别处理，获得非线性动态信息； 根据所述非线性动态信息结合自适应调节参数，设计自适应律； 根据所设计的自适应律，设计所述队列制动控制输入； 其中，时域映射方法包括尺度变换： 其中，为尺度变换后的无限时域的转换误差， l＝lnTa+βTa+β-t＝ιt，有限时域t∈[0,Ta+β，Ta和β都是大于零的设计参数，且在有限时域内可以满足如下等价条件： t＝Ta+β1-e-l＝κl； 其中，κl:[0,+∞→[0,Ta+β，在无限时域l， 在无限时域内的转换误差的导数表示为： 其中，ρil为无限时域l的指定性能函数，vjl为第j辆跟随车在无限时域l的速度，v0l为领航车在无限时域l的速度，uil表示队列第i辆跟随车在无限时域l的制动控制输入，ail表示队列第i辆跟随车在无限时域l的加速度； 所述障碍函数设计为： 所述非线性车辆队列模型表达式如下： 其中，pit，vit和ait分别表示第i辆跟随车的位移、速度和加速度，mi表示第i辆跟随车的质量，τi表示动力学特性时间常数；表示非线性动力学，其中Cai表示空气阻力系数，Θi表示道路坡度，dit表示因客观因素导致的外部扰动，并且满足为大于零的常数，uit表示车辆队列第i辆跟随车的制动控制输入； 此外，领航车的动力学模型被描述为：其中为表示领航车的位移P0t的导数，表示领航车的速度v0t的导数，表示领航车的加速度的导数，u0t表示领航车的制动控制输入； 所述转换误差的表达式如下： 其中，zi，kt为转换误差，ei,1t为跟踪误差ei,2t、ei，3t均表示虚拟误差；为指定性能函数，满足ρi0表示初始性能函数参数，ρi∞表示稳态性能函数参数，为中间参数。

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