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龙图腾网获悉中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学申请的专利一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510645473.5，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人是由刘维青;殷崇光;杨博文;王彦军;管振祥;王家海;余情园;韩凯旋;霍军周;许建;杜兆广;边志远;王文爽设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人的结构设计领域，公开了一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人，包括运输导轨、机身和末端执行器；机身设置在运输导轨上，机身包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂；第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂之间相互联动调整末端执行器的位置，以及机器人机身的折叠与展开；末端执行器包括夹爪驱动机构、套筒驱动机构以及侧向顶出机构；本发明能够实现TBM刀盘换刀区域全覆盖，适用于TBM内部狭窄空间中的换刀作业，末端负载能力高，可有效辅助工人进行换刀作业，提高TBM换刀效率。

本发明授权一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人，其特征在于，该可折叠式换刀机器人包括运输导轨1、机身和末端执行器7；所述机身连接在运输导轨1上，机身包括第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4、第四机械臂5和第五机械臂6；所述运输导轨1通过第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4、第四机械臂5以及第五机械臂6与末端执行器7连接；所述末端执行器7包括夹爪驱动机构、套筒驱动机构以及侧向顶出机构； 所述的运输导轨1包括工字梁1-1、齿条1-2、齿轮1-3、液压马达a1-4、底座1-5、底板1-6、T型滚轮1-7和连接螺栓1-8；工字梁1-1悬挂于TBM刀盘10背部的主梁空间8中，齿条1-2固定于工字梁1-1上部翼板的下侧，齿轮1-3固定在液压马达a1-4的花键轴上与齿条1-2相互啮合，液压马达a1-4与底座1-5的支撑台固定连接，底座1-5固定在底板1-6上；底座1-5包括支撑台和与之间隔的支撑板，支撑台和与支撑板分别与一组T型滚轮1-7通过连接螺栓1-8相连，一组T型滚轮1-7共两个；两组T型滚轮1-7分别位于工字梁1-1的两侧，可沿工字梁1-1下部翼板的上侧滚动； 所述的第一机械臂2包括摆动油缸a2-1、第一机械臂前端2-2、第一机械臂中端2-3和第一机械臂后端2-4；摆动油缸a2-1底座安装在运输导轨1的底板1-6下部，第一机械臂前端2-2为U型结构，其与摆动油缸a2-1两端通过法兰相连，第一机械臂前端2-2和第一机械臂中端2-3通过焊接固定连接，第一机械臂中端2-3和第一机械臂后端2-4通过焊接固定连接，第一机械臂后端2-4上开有法兰孔。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学，其通讯地址为：111010 辽宁省辽阳市白塔区卫国路138号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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