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龙图腾网获悉北京大数据先进技术研究院申请的专利一种基于跨域三维高斯溅射增强视觉定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120388074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510873576.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于跨域三维高斯溅射增强视觉定位方法和系统是由史殿习;王元泽;杨国利;汪梦竹;宋世铭;乔子腾;景罗希;欧阳倩滢设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨域三维高斯溅射增强视觉定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于跨域三维高斯溅射增强视觉定位方法和系统，包括：通过图像编辑模型生成与在第一图像领域下的第一图像所对应的，在第二图像领域下的第二图像，以获得在第一图像领域下的第一图像数据集的扩展数据集；根据扩展数据集中对应的第一图像和第二图像对适配于第二图像领域的特征分布情况的三维高斯溅射模型进行溅射模型微调；根据经过溅射模型微调完成的三维高斯溅射模型，生成对图像定位模型的定位图像训练集，并根据定位图像训练集对图像定位模型进行定位模型训练，以获得训练后的图像定位模型。本申请使视觉定位系统具备更强的适应性和泛化能力，并降低了定位精度下降现象，满足了跨域视觉定位的稳定性和高精度需求。

本发明授权一种基于跨域三维高斯溅射增强视觉定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于跨域三维高斯溅射增强视觉定位方法，其特征在于，包括： 通过图像编辑模型生成与在第一图像领域下的第一图像所对应的，在第二图像领域下的第二图像，以获得在所述第一图像领域下的第一图像数据集的扩展数据集； 根据所述扩展数据集中对应的所述第一图像和第二图像对适配于所述第二图像领域的特征分布情况的三维高斯溅射模型进行溅射模型微调，以使得微调后的所述三维高斯溅射模型在适配于所述第二图像领域的特征分布情况同时，还适配于所述第一图像领域的特征分布情况； 根据经过所述溅射模型微调完成的所述三维高斯溅射模型，生成对图像定位模型的定位图像训练集，并根据所述定位图像训练集对所述图像定位模型进行定位模型训练，以获得训练后的所述图像定位模型； 所述三维高斯溅射模型包含光度嵌入数据层和位姿嵌入数据层，所述根据经过所述溅射模型微调完成的所述三维高斯溅射模型，生成对图像定位模型的定位图像训练集，并根据所述定位图像训练集对所述图像定位模型进行定位模型训练，以获得训练后的所述图像定位模型，包括： 以所述光度嵌入数据层中的每个光度嵌入为锚点，按照预设的采样间隔构造三维虚拟球体，以随机获得在每个所述三维虚拟球体中预设数量的图像生成位姿，以使得在每个所述图像生成位姿与所述图像生成位姿所对应的光度嵌入按照预设的关联函数进行神经网络关联的同时按照预设的分布函数形成统计表征； 将包含有所述第一图像领域的第一原始图像和或所述第二图像领域的第二原始图像的原始图像数据集中的，与每个原始图像分别对应的图像生成位姿和光度嵌入分别输入经过所述溅射模型微调完成的所述三维高斯溅射模型，以通过获得的与每个所述原始图像对应的全部渲染图像组成所述定位图像训练集； 根据所述定位图像训练集中的每个渲染图像生成与每个所述渲染图像对应的理论定位位姿，并将所述定位图像训练集中的每个所述渲染图像分别输入所述图像定位模型，以获得与每个所述渲染图像对应的输出定位位姿； 根据一一对应的所述理论定位位姿和输出定位位姿，对所述图像定位模型进行定位模型训练，以获得训练后的所述图像定位模型。

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