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龙图腾网获悉智谋(浙江)科技发展有限公司申请的专利基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510690568.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法是由余旸设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法，具体涉及具身智能机器人任务规划技术领域，对多模态传感器通道产生的异步异构数据进行时空对齐，并通过跨模态特征融合网络提取跨模态时空特征，生成融合态势矩阵，使用动态因果建模更新多模态数据间的关联强度，并通过反事实推理引擎识别并溯源异常，输出异常溯源结果；利用融合态势矩阵和异常溯源结果，通过多模态可信度评估模型动态调整各传感通道的可靠性权重；基于可靠性权重，将融合态势矩阵输入真实机器人动力学模型和数字孪生虚拟模型，执行协同预测控制，并在安全得分低于阈值时启动自适应规则演化机制，解决动态避障与精密抓取任务中融合矩阵失真问题。

本发明授权基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤一、使用脉冲神经网络对多模态传感器通道产生的异步异构数据进行时空对齐，采用频域自适应插值算法实现数据同步，根据目标运动速度动态调整插值精度，并通过跨模态特征融合网络提取跨模态时空特征，通过交叉注意力机制建立不同传感通道间的特征关联度，结合时序依赖建模生成包含多模态语义特征的融合态势矩阵；利用自注意力机制量化触觉传感器数据与视觉传感器数据之间的关联，并在交叉注意力机制下融合激光雷达传感器数据的空间拓扑特征，生成融合态势矩阵； 步骤二、基于融合态势矩阵，使用动态因果建模更新多模态数据间的关联强度，实时重构因果关系；基于生成对抗网络的异常溯源策略识别并溯源异常，结合生成对抗网络模拟异常条件下的数据分布，输出异常溯源结果； 步骤三、利用融合态势矩阵和异常溯源结果，通过图神经网络处理动态场强分布图和实时物理场参数，通过多模态可信度评估模型动态调整各传感通道的可靠性权重；所述图神经网络基于同步定位与建图技术生成的动态场强分布图，多模态可信度评估模型集成环境物理场分析单元和传感误差补偿单元，其中：环境物理场分析单元通过电磁场梯度监测和声学扰动检测构建动态场强分布图；传感误差补偿单元采用多物理耦合校正算法，基于实时物理场参数生成传感数据修正矩阵，结合语义分割置信度指标计算各传感通道的可靠性权重； 步骤四、基于可靠性权重，将融合态势矩阵输入真实机器人动力学模型和数字孪生虚拟模型，执行协同预测控制，通过轨迹相似性度量算法计算真实轨迹点序列与虚拟轨迹点序列的空间偏差量，结合三维风险场叠加计算的碰撞风险概率，生成安全得分；并在安全得分低于阈值时启动自适应规则演化机制，确保决策的安全性。

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