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龙图腾网获悉深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司申请的专利一种基于路点的可行驶路网的自然语言描述方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120407776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510909042.5，技术领域涉及：G06F16/334；该发明授权一种基于路点的可行驶路网的自然语言描述方法是由陈振武;林之奕;王森;许建荣;黄志军设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路点的可行驶路网的自然语言描述方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于路点的可行驶路网的自然语言描述方法，属于基于深度学习的交通仿真技术领域。解决了现有技术中传统的路网描述方法难以直接从OpenDrive中得到车辆的位置及其周边的实时路网信息并应用于驾驶决策的问题；本发明包括以下步骤：S1.获取地图全局静态信息，其包括所有的路点和人行横道；S2.利用KD‑Tree获取车辆周边的所有路点；S3.根据待描述的内容和路点的属性值，生成可行驶路网的自然语言描述。本发明有效提升了提高驾驶决策的精度和可靠性，生成了对车辆周边可行驶路网完整且可靠的自然语言描述，可以应用于生成自然语言形式的路网信息。

本发明授权一种基于路点的可行驶路网的自然语言描述方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路点的可行驶路网的自然语言描述方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取地图全局静态信息，其包括所有的路点和人行横道； S2.利用KD-Tree获取车辆周边的所有路点； S3.根据待描述的内容和路点的属性值，生成可行驶路网的自然语言描述； 所述S2中，使用路点坐标数组初始化KD-Tree，调用query_ball_point函数得到设定半径范围内的路点的索引，再根据索引从路点列表中获取车辆周边的所有路点； 所述S3中，待描述的内容包括车辆位置、车道数量和车辆所处的车道、车道宽度、车辆所处车道允许的变道行为、前方是否有交叉路口以及与交叉路口的距离、前方是否有人行横道以及与人行横道的距离，具体生成过程如下： S31.根据CARLA地图，将车辆对象坐标嵌入到字符串中，描述车辆位置； S32.根据车辆位置，直接描述车辆所处的车道ID，通过LLM计算并描述车辆所行驶方向的车道数量； S33.直接利用车辆所处路点的车道宽度属性值描述当前道路的车道宽度； S34.根据可能的变道行为，描述车辆所处车道允许的变道行为； S35.以车辆当前所处路点为起点，不断向前迭代获取路点，直至遇到某个路点处于交叉路口处或已迭代距离和描述半径相同的情况之一，描述前方是否有交叉路口以及与交叉路口的距离； S36.根据CARLA地图中的车辆位置信息，描述前方是否有人行横道以及与人行横道的距离； 所述S32中，包括以下步骤： S321.获取车辆位置对应的路点，并判断其是否存在，若不存在则描述报错信息，结束描述； S322.根据车辆位置对应的路点的车道属性值，判断车辆所处车道是否可行驶，若不可行驶则描述报错信息，结束描述； S323.选择一个位于车辆周边的路点，判断其与车辆对应的当前路点是否存在相同的道路ID且车道ID符号相同；将存在相同的道路ID且车道ID符号相同的路点的车道ID加入到车道ID集合中； S324.重复步骤S323和S324，直至遍历完车辆周边的所有路点； S325.计算车道ID集合中的元素个数，结果即为车辆行驶方向的车道数量； S326.按格式描述车道数量和车辆所处的车道； 所述S34中，可能的变道行为包括不允许变道、允许向右变道但不允许向左变道、允许向左变道但不允许向右变道和允许向左或向右变道； 所述S35中，当某个路点处于交叉路口处时，进一步计算车辆当前路点和路点间的距离，并进行对交叉路口的描述； 当已迭代距离和描述半径相同时，表明前方没有交叉路口； 所述S36中，包括以下步骤： S361.使用Python.shapely.geometry库中的Point模块将车辆当前位置表示为一个二维点，并将前方是否有人行横道的标记初始化为否，将车辆到人行横道的距离初始化为无穷大； S362.选取一个人行横道，使用Python.shapely.geometry库中的Polygon模块，结合人行横道四个顶点的位置将人行横道表示为一个二维多边形； S363.计算车辆到人行横道边界的距离，判断人行横道是否处于描述范围内； S364.若人行横道处于描述范围内，则计算车辆方向向量和人行横道中心点方向向量的点积，判断人行横道是否位于车辆的前方以及是否处于前方描述范围内，若人行横道不在前方描述范围的夹角内，则跳转至步骤S362； S365.若人行横道处于前方描述范围的夹角内，则更新前方是否有人行横道的标记的值为是，并进一步比较已有的车辆到人行横道的距离和车辆到当前的人行横道的距离，取二者中的预期值更新车辆到人行横道的距离，获取车辆到最近的人行横道的距离； S366.重复步骤S362至S365，直至遍历完所有的人行横道； S367.若前方有人行横道，则描述车辆到人行横道的距离，若前方没有人行横道，则不进行任何额外描述。

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