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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种两阶段式高精度三维点云语义地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940766.6，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种两阶段式高精度三维点云语义地图构建方法是由张南岳;韩锐;李思倩;郭晗;苗乾坤设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两阶段式高精度三维点云语义地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种两阶段式高精度三维点云语义地图构建方法，步骤为：基于三维点云地图、根据当前车辆位姿和预设半径获得第一点云数据集；分割模型分割当前车端图像获得第一视觉语义信息；粗融合第一点云数据集和第一视觉语义信息并进行第一剔除噪声处理获得子粗点云语义数据集；融合至少一个子粗点云语义数据集获得粗点云语义数据集；基于第二视觉语义信息对粗点云语义数据集进行第二剔除噪声处理获得子三维点云语义地图，根据至少一个子三维点云语义地图获得三维点云语义地图。该方法通过分阶段的方式逐步提升三维点云语义地图的精度和语义信息的准确性，突破了单一阶段处理可能存在的精度和效率问题，有效提升了整体系统的鲁棒性与可操作性。

本发明授权一种两阶段式高精度三维点云语义地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种两阶段式高精度三维点云语义地图构建方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取自动驾驶车辆的当前车辆位姿； 基于三维点云地图、根据所述当前车辆位姿和预设半径获得第一点云数据集； 基于深度学习图像分割模型分割当前车端图像获得第一视觉语义信息； 根据所述第一点云数据集和所述第一视觉语义信息获得子粗点云语义数据集；粗融合所述第一点云数据集和所述第一视觉语义信息并进行第一剔除噪声处理获得所述子粗点云语义数据集；所述第一剔除噪声处理为保留与所述第一视觉语义信息相关的点云数据，并去除异常值及不在关注区域内的噪声； 当所述当前车辆位姿超出预设范围时：融合至少一个所述子粗点云语义数据集获得粗点云语义数据集；根据所述第一视觉语义信息获得第二视觉语义信息；在同一个所述预设范围内获得至少一个所述第一视觉语义信息，将至少一个所述第一视觉语义信息求并集获得所述第二视觉语义信息； 基于所述第二视觉语义信息和所述粗点云语义数据集获得子三维点云语义地图； 当所述当前车辆位姿超出所述三维点云地图的范围时：根据至少一个所述子三维点云语义地图获得三维点云语义地图。

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