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龙图腾网获悉国网四川雅安电力(集团)股份有限公司芦山县供电分公司;国网四川雅安电力(集团)股份有限公司申请的专利一种与智能管控平台对接的无人机智能巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120468528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510560414.8，技术领域涉及：G01R31/00；该发明授权一种与智能管控平台对接的无人机智能巡检方法及系统是由高本勇;叶超;乔光孝;张林勇;罗雪松;高坤;刘志学;马宏建;骆业欣设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种与智能管控平台对接的无人机智能巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种与智能管控平台对接的无人机智能巡检方法及系统，通过实时监控电池的电压，发出对接信号；由Dijkstra算法确定最小到达成本的充电基站为目标充电基站，通过多级导航模块将无人机指引到目标充电基站的目标充电位置；完成与充电基站的对接并充电，当电池电量充满时，根据记录的导航路径序列结合Dijkstra算法确定最小到达成本的返程位置执行返程，继续执行巡线任务。通过多级定位策略，能够准确自动定位充电平台的充电位置进行充电，实现全天候无人化独立作业。通过Dijkstra算法确定最小到达成本的充电基站及返程位置，在节约能耗。通过构建的多模态神经网络图像视觉导航模块处理多模态输入数据，并输出电机控制参数以实现精准定位和平稳降落。

本发明授权一种与智能管控平台对接的无人机智能巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种与智能管控平台对接的无人机智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括： S1.低电压检测：无人机在巡检过程中实时监控电池的电压，当所述电池的电压低于设定电压阈值时，发出对接信号； S2.无人机对接第一导航：无人机导航系统根据所述对接信号，由Dijkstra算法确定最小到达成本的充电基站为目标充电基站，同时启动第一导航模块将无人机指引到所述目标充电基站附近； S3.无人机对接第二导航：当无人机到达离所述目标充电基站第一预设范围内后，由无人机导航系统启动第二导航模块将无人机指引到所述目标充电基站上方； S4.无人机对接第三导航：当无人机到达离所述目标充电基站上方第二预设范围内后，由无人机导航系统启动第三导航模块将无人机指引到充电基站的目标充电位置； S5.无人机对接：利用无人机上设置的对接模块来完成与充电基站的对接； S6.无人机充电监测：对接完成后，无人机会和充电基站进行蓝牙匹配，蓝牙匹配成功后，无人机会发送充电信号给充电基站，充电基站将会以无线电能传输的方式给无人机电池组充电；在充电过程中，无人机会持续不断地监测电池电量，当电池电量充满时，无人机将会发送停止充电信号给充电基站； S7.无人机返程：无人机根据记录的导航路径序列结合Dijkstra算法确定最小到达成本的返程位置执行返程，继续执行巡线任务； 所述S2.无人机对接第一导航：无人机导航系统根据所述对接信号，由Dijkstra算法确定最小到达成本的充电基站为目标充电基站，同时启动第一导航模块将无人机指引到所述目标充电基站附近，包括： S2.1，初始化：将起点的距离设为0，其他所有节点的距离设为无穷大，创建一个未访问节点集合U，包含所有节点; S2.2，选择最小距离节点：从未访问节点集U中选择当前距离起点最近的节点u，将节点u从未访问集合U移动到已访问集合S中； S2.3，更新邻接节点的距离：遍历节点u的所有邻接节点v，计算通过节点u到达这些邻接节点的距离；如果通过节点u到达邻接节点v的距离小于当前记录的距离，则更新v的距离,更新后，将这些邻接节点重新加入未访问节点集合U中; S2.4，重复步骤S2.2和S2.3：重复选择最小距离节点并更新其邻接节点的距离，直到未访问节点集合U变为空，或者所有节点都被处理完毕； S2.5，输出结果：最终得到的距离数组D，其中d[i]表示从起点到节点i的最短路径长度，记录前驱节点来还原具体的最短路径； 其中，节点集合包括充电站和路径关键点，边权重为成本函数，所述成本函数公式为： ； ； ； 其中，d为总飞行距离，e_base为单位距离基础能耗，w_factor为天气修正系数，a_factor为高度修正系数，e_hover为悬停单位时间能耗，t_hover为预计悬停等待时间，E为能量成本，T为任务延迟惩罚，P为优先级成本，α,β,γ为对应的权重系数； 采用Dijkstra算法优化路径规划，确保航线最短且安全； S2.6，无人机导航系统根据检测距离确定导航模块的优先级，所述优先级包括第一优先级、第二优先级、第三优先级； S2.7，当所述优先级为第一优先级时，匹配第一导航模块； S2.8，启动第一导航模块将无人机指引到所述目标充电基站附近，其中，所述第一导航模块为GPS。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网四川雅安电力(集团)股份有限公司芦山县供电分公司;国网四川雅安电力(集团)股份有限公司，其通讯地址为：625699 四川省雅安市芦山县芦阳镇迎宾大道193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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