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龙图腾网获悉山东山特重工机械有限公司申请的专利一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510589902.1，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统是由马庆英设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物料转运技术领域，公开了一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统，包括：采集散装物料堆场的三维点云数据，根据三维点云数据拼接获取堆场整体点云，根据堆场整体点云建立高程地图；采集散料堆高转装车机身姿态数据，根据机身姿态数据，在高程地图的基础上规划取料运动路径，实时更新三维点云数据并对取料运动路径进行修正；与后端转运设备通信，对取料运动路径进行协同控制，根据实时更新的三维点云数据动态计算堆场剩余物料量，完成散装物料无人自动堆取转运。本发明通过无人化、智能化控制，实现斗轮堆取料机的高效、安全、稳定运行，降低人工干预，提高设备作业效率，适用于大型散装物料堆场的智能化运维需求。

本发明授权一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于，包括： 采集散装物料堆场的三维点云数据，根据三维点云数据拼接获取堆场整体点云，根据堆场整体点云建立高程地图； 采集散料堆高转装车机身姿态数据，根据机身姿态数据，在高程地图的基础上规划取料运动路径，实时更新三维点云数据并对取料运动路径进行修正； 与后端转运设备通信，对取料运动路径进行协同控制，根据实时更新的三维点云数据动态计算堆场剩余物料量，完成散装物料无人自动堆取转运； 所述对高程地图进行分层包括，根据高程地图获取堆场整体高度区间，根据物料的关键属性生成基准分层厚度； 从高程地图中读取每个网格单元的坡度，对每个网格单元，根据坡度和物料的硬度计算局部分层厚度，表示为： ； 其中，表示网格单元的局部分层厚度；表示基准分层厚度；表示坡度修正系数；表示坡度映射函数；表示网格单元的坡度；表示硬度修正系数；表示硬度映射函数；表示物料的硬度； 通过坡度映射函数和硬度映射函数将坡度和硬度映射为0或正值，量化对的削减力度，对计算得到的做限幅处理，获得针对每个区域的实际分层厚度。

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